【强化学习】动态规划算法实践

如果皮卡会coding

已于 2023-11-30 12:33:01 修改

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分类专栏：强化学习 Python 文章标签：算法动态规划

于 2023-11-26 16:56:54 首次发布

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【强化学习】动态规划算法实践

【强化学习】动态规划算法实践

阅读本文的前置条件：

前置知识概念：状态价值函数 $v$ 、动作价值函数 $p$
前置方法概念：

策略迭代Policy Iteration（内含策略评估Policy Evaluation + 策略优化Policy Improvement）
价值迭代Value Iteration

实验环境如下：16个格子，走到左上或者右下角即为结束。否则持续行走，每走一步奖励-1。
在这里插入图片描述

给定初始随机策略和状态价值函数 $v_0$ ：

在这里插入图片描述

针对上述Gridworld问题编码实现：

使用 Policy Evaluation的方法计算 $v_\pi$
用Policy Iteration方法搜索最优 $v_*$ ， $p_*$
用Value Iteration方法搜索最优 $v_*$ ， $p_*$

一. 实验过程

本节实验过程将分为环境准备、策略迭代、策略评估、策略提升、价值迭代五个部分。

1.1 Environment

由PPT中的Gridworld问题：

4*4的网格，左上和右下角为目标点。
每次移动reward = -1，到达目标点无需移动。
- 如果移动越界，则位置不变。

我们定义如下Gridworld类表示网格世界。

class GridWorld:
    """ 网格世界，坐标系原点(0,0) 
    """

    def __init__(self, ncol=4, nrow=4):
        self.ncol = ncol  # 定义网格世界的列
        self.nrow = nrow  # 定义网格世界的行
        self.target_grids = [(0, 0), (ncol-1, nrow-1)]  # 存储目标区域
        # 状态数量
        self.state_nums = ncol * nrow
        # 4种动作, actions[0]:上,actions[1]:下, actions[2]:左, actions[3]:右。
        self.actions = [[0, -1], [0, 1], [-1, 0], [1, 0]]
        # 状态转移概率矩阵P[state][action] = [(p, next_state, reward, done)]包含下一个状态和奖励
        # state 是一维表示的
        self.P = self.init_P()

其中，除了基本的行和列之外，我们定义上下左右的四个动作，以及状态转移概率矩阵P。P矩阵表示在状态state中采取动作action后，多大的概率获得多少奖励以及进入下一个状态，是否结束。

由于本次实验环境中一种行动对应的下一个状态只有一种，且定义了除目标点之外的移动均会获得-1的奖励。故此处的p固定为1,对应下节Bellman方程中的 $p (s^{'}, r ∣ s, a)$ 。

为便于计算，我们将二维的4*4网格状态通过一维的线性表示。如 $s t a t e = (x ， y)$ 可以表示为 $s t a t e = x * n co l + y$ ；

状态转移概率矩阵初始化如下：

    def init_P(self):
        # 初始化
        P = [[[] for j in range(4)] for i in range(self.state_nums)]
        for i in range(self.nrow):
            for j in range(self.ncol):
                # 遍历四个方向
                for a in range(4):
                    # 采取行动后进入的状态s'、奖励r都是固定的概率1
                    psa = 1
                    # 位置在目标状态,因为不需要继续交互,任何动作奖励都为0
                    if (i, j) in self.target_grids:
                        P[i * self.ncol +
                            j][a] = [(psa, i * self.ncol + j, 0, True)]
                        continue
                    # 其他位置(边界越界后依旧保持不动)
                    next_x = min(self.ncol - 1, max(0, j + self.actions[a][0]))
                    next_y = min(self.nrow - 1, max(0, i + self.actions[a][1]))
                    next_state = next_y * self.ncol + next_x
                    reward = -1
                    done = False
                    # 如果下一个位置在目标状态，Done
                    if (next_x, next_y) in self.target_grids:
                        done = True
                    P[i * self.ncol + j][a] = [(psa, next_state, reward, done)]
        return P

1.2 Policy Iteration

b) 用Policy Iteration方法搜索最优 $v_*、\ p_*$

策略迭代算法的过程如下：对当前的策略进行策略评估，得到其状态价值函数，然后根据该状态价值函数进行策略提升以得到一个更好的新策略，接着继续评估新策略、提升策略……直至最后收敛到最优策略

我们判定，若迭代过程中，旧策略等于新策略，则视为收敛，并且此时的策略即是 $p *$ 。

同理当 $v_{k+1}$ 和 $v_k$ 相同（相差小于阈值θ）时，它就是贝尔曼最优方程的不动点，对应最优状态价值函数 $v *$

$P o l i cy I t er a t i o n$ 过程如下：

在这里插入图片描述

$P o l i cy I t er a t i o n$ 框架代码如下：

    def policy_iteration(self):  # 策略迭代
        # V及pi的初始化已完成（具体赋值见1.3）
        while 1:
            self.policy_evaluation()
            old_pi = copy.deepcopy(self.pi)  # 将列表进行深拷贝,方便接下来进行比较
            new_pi = self.policy_improvement()
            if old_pi == new_pi:
                break

其中1.3节将具体说明policy_evaluation、1.4节将具体说明policy_improvment。

1.3 Policy Evaluation

a) 用本PPT讲的 Policy Evaluation的方法计算 $v_\pi$

对于状态价值函数的Bellman方程如下：
$v_\pi(s) = \sum_a\pi(a|s)\sum_{s',r}p(s',r|s,a)[r+\gamma v_\pi(s')]$
由此可知我们后续实现自举方式时所用到的状态价值函数递推式：
$v_{k+1}(s) = \sum_a\pi(a|s)\sum_{s',r}p(s',r|s,a)[r+\gamma v_k(s')]$

为此，我们实现的基本步骤如下：

初始化值函数

对于所有的初始状态s，我们只需要设置其状态价值v为0即可。
迭代更新状态价值函数

对于每一个状态s，我们使用贝尔曼方程计算新的值函数new_v。
检查收敛

检查状态价值函数的更新是否收敛于我们定义的阈值θ，若收敛则停止迭代。最新的new_v即为所求。

由上述递推式可知，我们需要预先知道并且定义好如下变量：

A：表示动作空间。a表示特定的动作。在本次实验中动作空间定义如下：
$a c t i o n s = [[0, - 1], [0, 1], [- 1, 0], [1, 0]]$
分别表示上下左右四个方向的行动。
$\pi(a|s)$ ：策略在状态s下采取行动a的概率。我们定义在初始策略中，每一个状态下等概率随机采取行动，即：
$\pi = [[0.25, 0.25, 0.25, 0.25] * state\ nums]$
$P (s^{'}, r ∣ s, a)$ ：策略在状态s下采取行动a后进入状态s’以及获得奖励r的概率。由于本次实验环境较为简单，采取行动后进入的状态s’只有一种，且采取行动a获取的奖励r也是固定为-1（除了目标点之外），故可直接视为1。
$\gamma$ ：未来的折扣因子。在当前实验中，我们设置为1。
$v_k(s)$ ：s状态下的价值函数。在初始化后，我们定义每个状态初始都是价值为0。
$state\ nums$
θ：收敛阈值。用于判定状态价值函数是否收敛。我们设置为0.001。

至此，我们可以构建Policy Evaluation方法来计算 $v_\pi$ ，代码如下：

    def policy_evaluation(self):  # 策略评估
        state_nums = self.env.state_nums
        while 1:
            max_diff = 0
            new_v = [0] * state_nums # 初始化值函数
            for s in range(state_nums):
                qsa_list = [] # 状态s下的所有Q(s,a)价值
                # 尝试这个状态的所有动作
                for a in range(4):
                    qsa = 0
                    for res in self.env.P[s][a]:
                        p, next_state, r, done = res
                        # 应用贝尔曼方程的右侧部分
                        qsa += p * (r + self.gamma * self.v[next_state])
                    qsa_list.append(self.pi[s][a] * qsa)
                # 最后累加即得到v_{k+1}
                new_v[s] = sum(qsa_list)
                max_diff = max(max_diff, abs(new_v[s] - self.v[s]))
            self.v = new_v  # 自举
            if max_diff < self.theta:
                break  # 满足收敛条件,退出评估迭代

为了验证正确性，我们在每次自举之后输出状态价值函数，输出结果（部分）如下：

在这里插入图片描述

我们取第二次输出的（0，1）位置上的-1.750 进行验证：
$\\ -1.750 = [0.25*(-1 + 1*(-1))] + [0.25*(-1 + 1*(-1))]+ \\ [0.25*(-1 + 1*(-1))] + [0.25*(-1 + 1*(0))]$
符合贝尔曼递推式。

1.4 Policy Improvement

策略提升的基本步骤为：

初始化新策略：
- 对每个状态s，初始化一个新的动作a。
对每个状态进行策略改进：
- 对每个状态 s
  - 对所有可能的动作 a
    - 计算选择动作 a 后的价值 Q(s*,*a)
选择最优动作：
- 对于每个状态s ，选择使得 Q(s,a) 最大的动作 a 。
更新策略：
- 使用新的动作作为当前策略，得到改进后的策略。
  
  （由于可能存在多个相同价值的动作，所以我们将相同数量的最大动作价值转为概率，赋值给新的策略pi。

    # 策略提升
    def policy_improvement(self):
        state_nums = self.env.state_nums
        for s in range(state_nums):
            qsa_list = []
            for a in range(4):
                qsa = 0
                for res in self.env.P[s][a]:
                    p, next_state, r, done = res
                    qsa += p * (r + self.gamma * self.v[next_state])
                qsa_list.append(qsa)
            maxq = max(qsa_list)
            cntq = qsa_list.count(maxq)  # 计算有几个动作得到了最大的Q值
            # 让这些动作均分概率
            self.pi[s] = [1 / cntq if q == maxq else 0 for q in qsa_list]
            print(f"state: {s}  pi: {self.pi[s]}")
        print("策略提升完成")
        return self.pi

我们打印当前策略在每个状态下的价值以及智能体可采取的动作。

参考《动手学强化学习》输出示例，我们使用一个箭头序列来表示可能采取的行动。o表示不采取行动。例如：

^v<>：表示等概率采取上下左右。
^o<o：表示等概率采取向左和向上两种动作。
ooo>：表示在当前状态只采取向右动作。
oooo：表示不采取行动。（目标点才有）

在这里插入图片描述

结束第一轮策略评估后：我们得到如下的状态价值，并且在策略提升后，可以看到每个状态点会朝着具有最大状态价值的节点行走的策略。

（策略数组表示选择 [上，下，左，右] 行动的概率。）

在这里插入图片描述

策略评估与策略提升交替迭代3次后，收敛输出如下：

在这里插入图片描述

1.5 Value Iteration

Policy Iteration需要等待policy evaluation完成，使得状态价值函数收敛后才进行Policy Improvement。然后随着状态增多，策略评估的收敛速度变慢，我们不必每次都等待状态价值函数完全收敛才提升策略。

Value Iteration的核心思想就是，我们只进行一次policy evaluation，而不必等待状态价值函数收敛。

但是需要注意的是，价值迭代中不存在显式的策略，我们只维护一个状态价值函数。

相比于策略迭代的递推式：
$v_{k+1}(s) = \sum_a\pi(a|s)\sum_{s',r}p(s',r|s,a)[r+\gamma v_k(s')]$
价值迭代递推式如下：
$v_{k+1}(s) = \max_a\sum_{s',r}p(s',r|s,a)[r+\gamma v_k(s')]$

算法流程如下：

在这里插入图片描述

初始化及循环代码如下：

在这里插入图片描述

结束循环后，计算最优的确定性策略（若出现多个最大值，则等概率取最大。）

在这里插入图片描述

在经历4次迭代后，收敛到与策略迭代相同的最优解：

在这里插入图片描述

二. 实验结果与分析

（其余内容分析较烂，就只展示收敛误差吧。）

2.1 分析Policy Iteration和Value Iteration收敛误差随着迭代次数的分布曲线

我们使用wandb库进行可视化状态价值函数的收敛情况，在策略迭代中的三次交替过程中，收敛误差随迭代次数分布如下：

在这里插入图片描述

而价值迭代曲线如下：

在这里插入图片描述

分析可知，在首次策略评估中，由于初始化的是随机等概率策略，故评估误差的收敛十分缓慢，而在收敛后执行策略提升后得到了较优解，策略将朝着最优解迅速收敛。

反观价值迭代误差曲线，在前三次迭代中，状态价值函数的变化量都是1，这意味着每次迭代中至少有一个状态的价值发生了显著变化（靠近目标点的状态）。最后一次迭代中，状态价值函数的变化量为0，表示算法已经收敛到最优解。

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