基于拓展卡尔曼滤波的车载激光雷达和雷达数据融合

基于拓展卡尔曼滤波的车载激光雷达和雷达数据融合

拓展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是一种常用的状态估计方法，用于在非线性系统中对测量数据进行滤波和融合。本文将介绍如何使用拓展卡尔曼滤波实现车载激光雷达和雷达数据的融合，并提供相应的MATLAB代码。

首先，我们需要明确激光雷达和雷达的数据模型。假设激光雷达提供的数据是二维的，包括目标的位置和距离信息，而雷达提供的数据是一维的，只包含目标的距离信息。我们的目标是通过融合这两种数据，得到更准确的目标位置估计。

以下是基于拓展卡尔曼滤波的车载激光雷达和雷达数据融合的MATLAB代码：

% 定义系统模型
dt = 0.1;  % 时间步长
A = [1 dt;