多旋翼飞行器配置

涵仁

已于 2024-03-04 11:32:50 修改

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分类专栏：无人机文章标签：单片机 c语言 stm32 嵌入式硬件无人机制造 c++

于 2024-03-04 11:31:55 首次发布

原文链接：https://docs.px4.io/main/zh/config_mc/

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多旋翼飞行器配置

多直升机的配置和校准遵循与其他机架相同的步骤：固件的选择、包括伺服器或电机在内的几何形状和输出映射的机架配置、传感器的配置和校准、机身飞行安全设定和其他功能的配置并在完成后进行额外的校准。

本主题介绍如何使用从标准配置、进阶配置和飞行器外围设备以及多旋翼无人机配置这一个角度来讲解如何配置无人机。

注意
本主题是首次配置和校准多旋翼无人机参数时的推荐着力点。

加载固件

第一步是使用 QGroundControl 加载 PX4 固件，它将自动识别您的控制器硬件版本并且选择合适的固件进行下载。在默认情况下，QGroundControl 将安装PX4的最新固件版本，您可以根据您的需要选择测试版或自定义版本。

框架选择及配置

本节介绍如何配置车辆类型(多旋翼机)、具体电机/飞行器结构和电机输出。

首先选择多旋翼结构 (选项列在机身参考 > 旋翼机中)。您可以在已有的选项中选择与您的车辆品牌和型号相匹配的车架，否则则要选择在电机数量及其相对位置方面与您的几何结构最匹配的通用类型。例如，您可以在列表中查找 X型四旋翼结构的名称，如果其不存在，请选择通用 X 型四旋翼。

注意
任何选定的多旋翼机框架都可以在执行元件配置中进行修改以添加/删除电机。我们可以以其他方式更改几何结构，并指定飞行控制器输出以及特定电机的参数和输出属性。选择与无人机匹配的几何结构可减少我们配置其他参数所需的工作。

框架选择及配置原理
当我们选择一个机身框架时，该机身框架应用一个机身框架参数文件，该文件包含一系列预定义的预定参数，例如代表车辆类型的 CA_AIRFRAME=0 和代表转子的数量的 CA_ROTOR_COUNT。
无人机的所有参数都会在框架选定的时候定义，从其几何结构和输出映射到其调整参数和校准值。但是当你在面对一个崭新的无人机时，其所包含的资源往往时稀少的。这需要我们自行定义。

往往自行生产或无实际厂商生产的车架定义了车辆类型、执行器数量和未定义的执行器位置。我们在选择机身后应根据实际情况定义实际机身的几何结构并配置输出。
有特定型号表示或由固定厂家生产的车架将自行定义车辆类型、执行器数量、执行器位置以及电机方向。在选定几何框架之后，我们需要配置执行器输出。

下一步是定义您的飞行器结构中的电机数量及其相对位置，并将其连接到无人机控制器上面的对应输出接口(上述两者都在执行器调试及测试这一章节中有所介绍)。

如果使用 PWM ESCs 和 OneShot ESCs (但不是 DShot 和 DroneCAN/Cyphal ESC )，则应执行ESC 校准，然后再进行电机校准。这确保所有ESC为给定的输入提供完全相同的输出(理想情况下我们会首先校准ESC，但在电机映射输出之前是无法校准ESC)。

最后一步是电机配置：
写到这2024/3/4

Reverse any motors that don’t match the spin direction configured in the Geometry. For DShot ESC you can do this through the Acuator Testing UI.
PWM, OneShot, and CAN ESC, set the motor input limits for disarmed, low and high speed (not needed for DShot ESC)
-反转任何与几何体中配置的旋转方向不匹配的电机。对于DShot ESC，您可以通过Acuator Testing UI执行此操作。
-PWM、OneShot和CAN ESC，设置解除、低速和高速的电机输入限制(DShot ESC不需要)

Relevant topics:

Vehicle (Frame) Selection — Select vehicle type to match your frame.
Actuator Configuration and Testing — Vehicle geometry, output mapping, motor configuration, testing.
ESC Calibration — Do between output mapping and motor configuration (topic above) for PWM and OneShot ESC.
相关主题：
-车辆(车架)选择–选择与车架匹配的车辆类型。
-执行器配置和测试——车辆几何形状、输出映射、电机配置、测试。
-ESC Calibration–在PWM和OneShot ESC的输出映射和电机配置(以上主题)之间执行操作。

Sensor Setup and Calibration

传感器设置和校准

PX4 most commonly relies on a magnetometer (compass) for direction information, a barometer for altitude, a gyroscope for body rates, an accelerometer for attitude and a GPS/GNSS for global position. Pixhawk flight controllers (and many others) have inbuilt magnetometer, accelerometer, gyroscope, and barometer. The inbuilt compass usually isn’t particularly reliable, and it is common to also add an external compass (usually combined with a GNSS receiver in the same device).

PX4最常见的依赖于用于方向信息的磁力计(指南针)、用于高度的气压计、用于身体速率的陀螺仪、用于姿态的加速度计和用于全球位置的GPS/GNSS。Pixhawk飞行控制器(以及许多其他控制器)内置磁力计、加速度计、陀螺仪和气压计。内置指南针通常不是特别可靠，通常还添加一个外部指南针(通常与GNSS接收器组合在同一设备中)。
We first need to set the Sensor Orientation, informing PX4 how the autopilot (and its inbuilt sensors) and external compasses are oriented relative to the vehicle. Generally you’ll orient towards the front of the vehicle and not have to set anything. Once that is done we need to calibrate the compass(es), gyroscope, and accelerometer.
我们首先需要设置Sensor Orientation，告知PX4自动驾驶仪(及其内置传感器)和外部罗盘相对于车辆的方向。一般来说，您将朝向车辆前部，无需设置任何东西。一旦完成，我们需要校准指南针、陀螺仪和加速度计。

The core sensor setup is covered in these topics:

PX4 can use other peripherals, such as distance sensors, optical flow sensors, traffic avoidance alarms, cameras, and so on:
PX4可以使用其他外围设备，如距离传感器、光流传感器、交通回避报警器、摄像头等：

Flight Controller Peripherals - Setup specific sensors, optional sensors, actuators, and so on.
- 飞行控制器外围设备-设置特定传感器、可选传感器、执行器等。

:::note
Sensors that you don’t need to calibrate/configure include:

：：注意：不需要校准/配置的传感器包括：

Level Horizon calibration isn’t usually needed if you have mounted the flight controller level.
Sensors that are not present, or that are not used by PX4 multicopter for flight control, such as Airspeed sensors.
Sensors that don’t need calibration, including: Barometers and GNSS.
-如果安装了飞行控制器水平仪，通常不需要Level Horizon校准。
-PX4多旋翼机不存在或不用于飞行控制的传感器，如空速传感器。
-不需要校准的传感器，包括：气压计和全球导航卫星系统。

:::

Manual Control Setup

手动控制设置

Pilots can control a vehicle manually using either a Radio Control (RC) System or a Joystick/Gamepad controller connected via QGroundControl.

飞行员可以使用无线电控制(RC)系统或通过QGroundControl连接的操纵杆/游戏板控制器手动控制车辆。

:::note
A manual control is essential in order to bring up a new vehicle safely!
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：：：注意：为了安全地驾驶新车，手动控制是必不可少的！
:::

Radio Control:

Joystick/GamePad:

Joystick Setup (includes button/flight mode mapping)
操纵杆/游戏板：
-操纵杆设置(包括按钮/飞行模式映射)

Safety Configuration

PX4 can be configured to automatically handle conditions such as low battery, losing radio or data links, flying too far from the home location, and so on:

Battery/Power Module Setup — estimate remaining power (needed for low power failsafe).
Safety Configuration (Failsafes)
##安全配置
PX4可以配置为自动处理电池电量低、无线电或数据链路丢失、飞行距离家乡太远等情况：
-电池/电源模块设置–估计剩余功率(低功率故障保护所需)。
-安全配置(Failsafes)

Tuning

Tuning is the final step, carried out only after most other setup and configuration is complete.

Rate and attitude controllers:
Autotune — Automates tuning PX4 rate and attitude controllers (recommended).

:::note
Automatic tuning works on frames that have reasonable authority and dynamics around all the body axes.
It has primarily been tested on racing quads and X500, and is expected to be less effective on tricopters with a tiltable rotor.
The other two guides are only needed if there is a problem with autotune.

##调谐
调整是最后一步，只有在大多数其他设置和配置完成后才能执行。
-速率和姿态控制器：
-Autotune–自动调整PX4速率和姿态控制器(推荐)。
：：注意：自动调整适用于围绕所有身体轴具有合理权威和动力学的框架。
它主要在四轮车和X500上进行了测试，预计在具有可倾斜旋翼的三旋翼机上效果较差。
只有当自动调谐出现问题时，才需要另外两个指南。
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