通过Cmake创建动态库xxx.so

在根目录下创建一个package，这里命名为cmake_pra,同时在该目录下创建以下packages，如下图所示：

其中CMakelists内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8) //camke版本
PROJECT(DEPTHLIB) // 工程名
ADD_SUBDIRECTORY(lib) //编译输出位置，生成的库所在的文件目录，这里是build/lib，也可以改为其他的

在lib文件夹下我们创建：CMakeLists.txt depth.cpp depth.h rgb.cpp rgb.h5个文件，需要生成2个动态库。

其中depth.h代码如下：

#ifndef DEPTH_H
#define DEPTH_H
#include <iostream>
#include <vector>

#include <opencv2/core/core.hpp> //声明opencv的头文件
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

#include <pcl/io/pcd_io.h> //声明pcl头文件
#include <pcl/point_types.h>

typedef pcl::