【架构分析】ROS与自动驾驶系统开发介绍

最新推荐文章于 2025-02-21 06:02:41 发布
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目录​​​​​​​

为什么ROS适合做自动驾驶系统开发

自动驾驶对系统框架的需求

ROS 高效的开发支持

ROS 模块灵活配置

ROS 丰富的调试工具

Autoware 自动驾驶方案Demo Show

ROS的缺点和演进

为什么ROS适合做自动驾驶系统开发

自动驾驶对系统框架的需求

  • 高效的开发支持
  • 模块的灵活配置
  • 丰富的调试工具

  • By 何玮 百度自动驾驶资深架构师 专注于百度自动驾驶车载计算框架相关工作

 

ROS 高效的开发支持

快速的算法迭代要求ROS框架要能提供良好的开发模式

基于ROS开发自动驾驶系统模块的流程

ROS 模块灵活配置

分布式开发与部署系统原型

 

ROS 丰富的调试工具

自动驾驶系统涉及大量图像、点云处理算法，对于各种可视化工具有非常高需求，障碍物检测是否精准， 规划路径是否合理、定位是否正确，这些环节在调试过程中都需要可视化工具的支持

  • 可视化调试工具
  • 查看，存储以及回放工具

 

Autoware 自动驾驶方案Demo Show

Autoware 是基于ROS开发的一套完整的自动驾驶系统参考解决方案，提供了包括

  • Sensing
  • Localization
  • Detection
  • Prediction
  • Planning
  • Actuation

在内的自动驾驶模块实现

Autoware Quick Demo视频 (youtube 需要翻墙)

Autoware自动驾驶系统 Computing Graph 可视化

展示了Autoware自动驾驶方案中Sensing Localization Detection Prediction Planning Actuation 模块对应的Node节点以及它们之间的数据连接关系

 

ROS的缺点和演进

虽然ROS适合做自动驾驶系统的开发，但它并不适合作为产品化的自动驾驶解决方案，Apollo和ROS2分别对它的缺点做了如下演进

Apollo ROS演进

  • 大数据传输性能
  • 去中心化的网络消除单点风险
  • 修改数据格式支持后向兼容

参考我的另外一篇博客 Apollo 自动驾驶平台Framework与Dreamview架构分析

ROS2 演进

  • 多机器人的系统架构标准化
  • 支持MCU
  • Real-time Framework (需要OS和硬件的支持)
  • 安全和高质量的网络连接服务
  • 更结构化的系统模块比如: 生命周期管理器和静态配置
  • Zeroconf – 多机通信0配置
  • Protocol Buffers – 数据格式兼容
  • ZeroMQ -分布式系统间基于消息队列的多线程网络库
  • Redis -内存亦可持久化的日志型、Key-Value数据库
  • WebSockets
  • DDS (Data Distribution Service) – 军工级网络通信协议

 

HaoBBNuanMM
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最近期间开始学习Linux嵌入式，ROS，激光SLAM，学的很杂，学的很乱，学习的过程中愈发地想造一台ROS小车，小车的最终要实现的功能是实现自动导航运动。经过一段时间的学习，已经初步实现了导航功能。下面我将记录一下实现的过程。整个智能车主要由 主控制器（我用的是NVIDIA Jetson AGX Xavier 简称为Nvidia），一个二维雷达，一个小车底盘等组成。本文只是做一个概述，详细的实现过程和代码我将会写在后面的博客。
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谈谈ROS在自动驾驶中的应用
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