[ROS]Catkint工作空间(一)

1.Catkin编译系统

我们知道，在Linux下编译器有gcc/g++，但是随着原文件数量的增加，直接使用gcc/g++的方式效率太低，于是出现了makefile来进行编译，然而随着工程文件的增加，makefile也不能满足编译的需求，于是出现了Cmake工具。Cmake是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。他能够输出各种各样的makefile或者project文件，能测试编译器所支持的C++特性。对于ROS这样大体量的平台来说，就采用的是CMake，并且ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统。

2.catkin工作空间

Catkin工作空间是创建、修改、编译catkin软件包的目录。说白了就是一个仓库，里面装载着ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。接下来，可以通过如下命令创建并初始化catkin工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make #初始化工作空间

注意：

1. catkin_make命令必须在工作空间这个路径上执行

2. 原先的初始化命令catkin_init_workspace仍然保留

 通过tree命令可以看到catkin工作空间的结构,它包括了 src 、 build 、 devel 三个路径

$ cd ~/catkin_ws
$ sudo apt install tree
$ tree

 

• src/: ROS的catkin软件包（源代码包package，我们写的程序就放在这），其中package是catkin工作空间的基本单元。
• build/: catkin（CMake） 的缓存信息和中间文件
• devel/: 生成的目标文件（包括头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等） 、环境变量

3.package软件包

package软件包是ROS应用程序代码的组织单元，组成一个个的功能模块，位于我们刚刚创建的catkin工作空间的src文件下，如图所示。我们平常写的C++程序或者Python程序都在package中，最后我们调用catkin_make也是对package软件包进行编译。

• package包含的文件：

注意： CMakeLists.txt 和 package.xml 这两个文件是package中必不可少的，其余路径根据软件包是否需要来决定。

1. CMakeLists.txt: 定义package的包名、依赖、源文件、目标文件等编译规则，是package不可少的成分
2. package.xml: 描述package的包名、版本号、作者、依赖等信息，是package不可少的成分
3. src/: 存放ROS的源代码，包括C++的源码和(.cpp)以及Python的module(.py)
4. include/: 存放C++源码对应的头文件
5. scripts/: 存放可执行脚本，例如shell脚本(.sh)、Python脚本(.py)
6. msg/: 存放自定义格式的消息(.msg)
7. srv/: 存放自定义格式的服务(.srv)
8. models/: 存放机器人或仿真场景的3D模型(.sda, .stl, .dae等)
9. urdf/: 存放机器人的模型描述(.urdf或.xacro)
10. launch/: 存放launch文件(.launch或.xml)

• package的创建

格式：catkin_create_pkg [软件包的名字] [软件包的依赖]

例如：新建一个package叫做 test_pkg ,依赖roscpp、rospy、std_msgs(常用依赖)。

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs