ROS 实记 - 3. catkin 工作空间

Reference

「视频」ROS机器人操作系统入门-中国大学MOOC
「文档」中国大学MOOC—《机器人操作系统入门》课程讲义
「文档」ROS 官方文档
「代码」《机器人操作系统入门》课程代码示例

本文主要参考「视频」中的第二节内容。

catkin 工作空间

catkin 是 ROS 定制的编译系统。catkin 工作空间由 src 文件夹，build 文件夹，devel 文件夹组成，我们目前只需关心 src 文件夹。可以使用前篇讲的 catkin_make 进行工作空间的初始化。注意创建工作空间时要带 src 路径

$ mkdir -p ~/catkin_workspace/src
$ cd ~/catkin_workspace
$ catkin_make

整个 catkin 工作空间的结构如下所示：

src

存储 package 源代码

package

功能包，是 catkin 编译的基本单元，编译时递归查找。可以包含多个可执行文件。含有 CMakeLists.txt 与 package.xml 文件夹，即可被识别为 package。可以通过如下命令创建

$ catkin_create_pkg <package name> <reliance: roscpp rospy e.t.c>

Metapackage

linux 中一种包的类型，ros-kinetic-desktop-full 就是一个 metapackage。简单而言它是一个依赖于其他软件包的包，自身没什么实质内容。

以 navigation 为例，自身同名的 navigation 文件夹中没有什么代码，而是在 package.xml 中记录了依赖的包。

END

本节主要叙述了 catkin 工作空间的基本结构及功能，