[ROS]package.xml(三)

1.package.xml介绍

package.xml 是啥呢？package嘛，软件包呗，其实它就是一个软件包的描述文件，描述了软件包的信息，比如啥名称、版本号、维护人员、许可证等等。它也是一个catkin的package必备文件，在较早的ROS版本(rosbuild编译系统)中，这个文件叫做 manifest.xml ，用于描述pacakge的基本信息。如果你在网上看到一些ROS项目里包含着 manifest.xml ，那么它多半是hydro版本之前的项目了。

2.package.xml作用

刚刚也说了，pacakge.xml 包含了package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。实际上 rospack find 、 rosdep 等命令之所以能快速定位和分析出package的依赖项信息，就是直接读取了每一个pacakge中的 package.xml 文件。它为我们提供了快速了解一个pacakge的渠道。

3.package.xml写法

<pacakge> 根标记文件
<name> 包名
<version> 版本号
<description> 内容描述
<maintainer> 维护者
<license> 软件许可证
<buildtool_depend> 编译构建工具，通常为catkin
<depend> 指定依赖项为编译、导出、运行需要的依赖，最常用
<build_depend> 编译依赖项
<build_export_depend> 导出依赖项
<exec_depend> 运行依赖项
<test_depend> 测试用例依赖项
<doc_depend> 文档依赖项

4.package.xml例子

<?xml version="1.0"?>
<package format="2"> <!--在声明pacakge时指定format2，为新版格式-->
	<!--包名-->
	<name>turtlesim</name>
	<!--版本号-->
	<version>0.8.1</version>
	<!--描述-->
	<description>
	turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS packages.
	</description>
	<!--维护者-->
	<maintainer email="dthomas@osrfoundation.org">Dirk Thomas</maintainer>
	<!--许可证-->
	<license>BSD</license>
	<url type="website">http://www.ros.org/wiki/turtlesim</url>
	<url type="bugtracker">https://github.com/ros/ros_tutorials/issues</url>
	<url type="repository">https://github.com/ros/ros_tutorials</url>
	<!--作者-->
	<author>Josh Faust</author>
	<!--编译工具为catkin-->
	<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
	<!--用depend来整合build_depend和run_depend-->
	<depend>geometry_msgs</depend>
	<depend>rosconsole</depend>
	<depend>roscpp</depend>
	<depend>roscpp_serialization</depend>
	<depend>roslib</depend>
	<depend>rostime</depend>
	<depend>std_msgs</depend>
	<depend>std_srvs</depend>
	<!--build_depend标签未变-->
	<build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
	<build_depend>message_generation</build_depend>
	<build_depend>qt5-qmake</build_depend>
	<!--run_depend要改为exec_depend-->
	<exec_depend>libqt5-core</exec_depend>
	<exec_depend>libqt5-gui</exec_depend>
	<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
</package>