[ROS]package.xml(三)

1.package.xml介绍

package.xml 是啥呢?package嘛,软件包呗,其实它就是一个软件包的描述文件,描述了软件包的信息,比如啥名称、版本号、维护人员、许可证等等。它也是一个catkin的package必备文件,在较早的ROS版本(rosbuild编译系统)中,这个文件叫做 manifest.xml ,用于描述pacakge的基本信息。如果你在网上看到一些ROS项目里包含着 manifest.xml ,那么它多半是hydro版本之前的项目了。

2.package.xml作用

刚刚也说了,pacakge.xml 包含了package的名称版本号内容描述维护人员软件许可编译构建工具编译依赖运行依赖等信息。实际上 rospack findrosdep 等命令之所以能快速定位和分析出package的依赖项信息,就是直接读取了每一个pacakge中的 package.xml 文件。它为我们提供了快速了解一个pacakge的渠道。

3.package.xml写法

<pacakge> 根标记文件
<name> 包名
<version> 版本号
<description> 内容描述
<maintainer> 维护者
<license> 软件许可证
<buildtool_depend> 编译构建工具,通常为catkin
<depend> 指定依赖项为编译、导出、运行需要的依赖,最常用
<build_depend> 编译依赖项
<build_export_depend> 导出依赖项
<exec_depend> 运行依赖项
<test_depend> 测试用例依赖项
<doc_depend> 文档依赖项

4.package.xml例子

<?xml version="1.0"?>
<package format="2"> <!--在声明pacakge时指定format2,为新版格式-->
	<!--包名-->
	<name>turtlesim</name>
	<!--版本号-->
	<version>0.8.1</version>
	<!--描述-->
	<description>
	turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS packages.
	</description>
	<!--维护者-->
	<maintainer email="dthomas@osrfoundation.org">Dirk Thomas</maintainer>
	<!--许可证-->
	<license>BSD</license>
	<url type="website">http://www.ros.org/wiki/turtlesim</url>
	<url type="bugtracker">https://github.com/ros/ros_tutorials/issues</url>
	<url type="repository">https://github.com/ros/ros_tutorials</url>
	<!--作者-->
	<author>Josh Faust</author>
	<!--编译工具为catkin-->
	<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
	<!--用depend来整合build_depend和run_depend-->
	<depend>geometry_msgs</depend>
	<depend>rosconsole</depend>
	<depend>roscpp</depend>
	<depend>roscpp_serialization</depend>
	<depend>roslib</depend>
	<depend>rostime</depend>
	<depend>std_msgs</depend>
	<depend>std_srvs</depend>
	<!--build_depend标签未变-->
	<build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
	<build_depend>message_generation</build_depend>
	<build_depend>qt5-qmake</build_depend>
	<!--run_depend要改为exec_depend-->
	<exec_depend>libqt5-core</exec_depend>
	<exec_depend>libqt5-gui</exec_depend>
	<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
</package>
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