undefined reference to `Nabo::NearestNeighbourSearch＜float, Eigen::Matrix＜float, -1, -1, 0, -1, -1＞

今天在使用nabo库的时候碰到一个问题，如下：

/home/jinye/projects/Segment/SegmatchProject/Default/libsegmatch.so👎 error: undefined reference to `Nabo::NearestNeighbourSearch<float, Eigen::Matrix<float, -1, -1, 0, -1, -1> >::knn(Eigen::Matrix<float, -1, 1, 0, -1, 1> const&, Eigen::Matrix<int, -1, 1, 0, -1, 1>&, Eigen::Matrix<float, -1, 1, 0, -1, 1>&, int, float, unsigned int, float) const’

看来是链接的时候找不到nabo相关函数的实现

1. 问题分析：

1.1. 查找nabo的配置文件

在CMakeList.txt中通过find_package查找nabo的配置文件

find_package(libnabo)
message(STATUS "libnabo_DIR = ${libnabo_DIR}")
message(STATUS "libnabo_INCLUDE_DIRS = ${libnabo_INCLUDE_DIRS}")
message(STATUS "libnabo_LIBRARIES = ${libnabo_LIBRARIES}")

输出信息为：

-- libnabo_DIR = /usr/local/share/libnabo/cmake
-- libnabo_INCLUDE_DIRS = 
-- libnabo_LIBRARIES = 

可以看到，其实是找到了nabo的配置文件路径了，可能是配置文件的信息有误，导致找不到头文件和库文件的位置

1.2. 查看配置文件

打开linnaboConfig.cmake

# - Config file for the libnabo package

include(${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/libnabo-targets.cmake)

# This causes catkin_simple to link against these libraries
set(libnabo_FOUND_CATKIN_PROJECT true)

发现它引用了libnabo-targets.cmake这个配置文件，继续查找，
搜索libnabo_INCLUDE_DIRS，libnabo_INCLUDE_DIRS，可以看到这两个变量并没有被设置，所以cmake才找不到nabo的头文件和库文件

2. 解决方案

这里我选择自己设置头文件和库文件的位置

set(libnabo_INCLUDE_DIRS "/usr/local/include/nabo")
set(libnabo_LIBRARIES "/usr/local/lib/libnabo.so")