MATLAB 中的机械臂算法——运动学

最新推荐文章于 2025-04-11 20:56:58 发布

Herr 姬

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分类专栏：机器人文章标签：机器人

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MATLAB 中的机械臂算法——运动学

机械臂算法

MATLAB 在 2016 年就推出了 Robotics System Toolbox(RST)，其中有很多关于机械臂方面的算法。而且随着客户需求的增加，也在加入一些新的功能。为了试图让读者了解更多 RST 在机械臂方面的支持，让我们来看一下机械臂方面的算法概貌。
在这里插入图片描述
这些名词听起来都比较深奥，但是在机械臂的世界里，这些都非常有用。

让我们看一个简单的例子。下图是一个简单的机械臂示意：机械臂的 end-effector（末端机构）受到 4 个旋转关节和 3 个连杆的共同作用，可以到达不同的作业地点，也可以处于不同的旋转角度。

为了分析 end-effector 的具体位置和角度，我们看到：

它相对底座开始，做了 4 次旋转（rotation）和 3 次转置（translation）。那这 4 此旋转和 3 此转置的总和，我们可以用一个矩阵来表示：
在这里插入图片描述
这个矩阵也叫 Homogeneous Transformation（齐次变换）。

有时候，对于旋转会有不同的表达方式，例如欧拉角（Euler Angles）、四元素（Quaternion）、旋转矩阵（Rotation Matrix）等等；表达转置，也可使用转置向量（Translation Vector）。有了 RST 这些都可以轻松通过不同的函数进行互换。下图为具体的函数列表：
在这里插入图片描述
例如：将欧拉角转为 Homogeneous Transformation：

>> eul = [0 pi/2 0];

tformZYX = eul2tform(eul)


tformZYX =


    0.0000             0        1.0000            0

         0        1.0000             0

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