32MPU6050&姿态解算

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文章标签： 单片机 嵌入式硬件 stm32
于 2024-02-11 09:34:50 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/Hobertworker/article/details/136087545
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本文详细介绍了MPU6050在惯性导航中的作用，包括互补滤波和卡尔曼滤波用于姿态解算，陀螺仪的角速度测量和满量程选择对精度的影响，以及芯片的供电、时钟源和运动检测特性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一.MPU6050

互补滤波和卡尔曼滤波涉及惯性导航领域，姿态解算

角动量守恒可以保证外部物体方向转动时，内部的旋转轴不会发生改变

这样就可以与平衡环连接处产生角度偏差

陀螺仪通过连接处的电位器的电压值，测量的是角速度，而不能直接得到角度值

满量程选择越大，测量范围就越大，满量程选择越小，测量分辨率就越高

MPU6050无SPI相关电路

硬件电路

​编辑

左上角的LDO是供电的逻辑

这是一个电压稳定器，可以输入3.3V-5V的电压，然后就可以输出稳定的3.3V电压给芯片进行供电

上图左上角的时钟输入一般使用内部时钟

中断状态寄存器可以控制内部的那些事件到中断引脚的输出

MEMS说公司研发的微机电系统，可以用电子的方案进行姿态测量

芯片内部含有自由落体检测，运动检测和零运动检测

时钟源：内部晶振，陀螺仪晶振和外部时钟引脚的方波

运动检测有高通滤波器可以滤除重力造成的稳定数据偏置，当加速度计静置时，消除那一个g的重力加速度

寄存器映像

 

Hobert.h
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MPU6050篇——姿态解算，卡尔曼滤波
qq_62637071的博客
06-07 4563
首先我们打开inv_mpu.c文件夹，如下图所示便是第一个要修改的地方：我们将其修改为：define定义可以改为自己使用的型号的单片机。修改后在上面定义这个宏，并加上一个MPU6050的宏，用于源文件区别芯片：然后我们打开inv_mpu_dmp_motion_driver.c,找到如下地方，和上面一样：修改为：（记得在上面加入#define STM32F10x_MPU6050）此时还有一些地方需要完善，但大致已经改完了，修缮一下：编译，报3处错，如下：这里报错：（inv_mpu.h文件中）
基于STM32MPU6050 源代码 亲测可用
09-06
基于STM32MPU6050 源代码 亲测可用..........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
【MPU6050】6轴姿态传感器的分析与使用
Thmos_vader的嵌入式学习笔记
07-29 1767
本文着重介绍：，模块功能、硬件电路与组成、内部框图及寄存器操作！ MPU6050是一个6轴姿态传感器（3轴加速度计和3轴陀螺仪传感器），可测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角度参数，通过数据融合，可以得到姿态角。
stm32 MPU6050 6轴姿态传感器的介绍与DMP的应用
木牛的博客
04-09 1778
InvenSense 提供了一个 MPU6050 的嵌入式运动驱动库，结合 MPU6050 的 DMP，可以将我们的原始数据，直接转换成四元数输出，而得到四元数之后，就可以很方便的计算出欧拉角，从而得到 yaw、roll 和 pitch（要得到欧拉角数据，就得利用我们的原始数据，进行姿态融合解算，这个比较复杂，知识点比较多，初学者 不易掌握。使用内置的 DMP，大大简化了四轴的代码设计，且 MCU 不用进行姿态解算过程，大大降低了 MCU 的负担，从而有更多的时间去处理其他事件，提高系统实时性。
STM32CubeMX驱动MPU6050模块
qq_52158753的博客
05-01 3989
MPU6050模块是一款由InvenSense公司生产的数字运动处理器，它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计，采用MEMS技术，可以通过I2C接口与其他微控制器进行通信。MPU6050模块中的加速度计和陀螺仪分别测量物体在三个轴上的加速度和角速度。加速度计的输出被称为加速度，而陀螺仪的输出被称为角速度。经过一些复杂的数学运算和算法，可以将这些数据转换为物体的姿态、位置和移动方向等信息。除了加速度计和陀螺仪之外，MPU6050还具有许多其他功能。例如，它内置了一个温度传感器，可以测量环境温度并输出一个温度值。
MPU6050使用指南
STONE的博客
02-20 1888
MPU6050是由InvenSense公司生产的一款六轴运动跟踪设备，它集成了一个三轴陀螺仪和一个三轴加速度计。这个小巧的芯片能够通过I2C总线与微控制器通信，广泛用于需要运动或方向检测的设备中。：可以测量设备绕三个空间轴的旋转速度。)：可以测量设备在三个空间轴的加速度，即快速运动和倾斜。数字运动处理(DMP)：MPU6050内置的DMP可以处理复杂的运动融合算法，减轻主控制器的负担。：可以测量设备的环境温度，并用于陀螺仪和加速度计的温度补偿。
MPU6050
hushichuanren的博客
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MPU6050还集成了三个独立的陀螺仪，可以测量物体绕X、Y和Z轴旋转的角速度。：MPU6050采用了先进的数字运算和传感器校准算法，具有较低的功耗。：MPU6050内置了三个独立的加速度计，可以检测物体在X、Y和Z方向上的加速度变化。它可以提供精确的加速度和角速度数据，可以实现高精度的姿态估计和运动跟踪。配置MPU6050模块时它的从机地址有两个，具体选按一个取决于硬件ADO引脚的高低电平。注意：每个数据都由两个字节构成，因此每个数据都对应一个低8位寄存器和一个高8位寄存器。
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本项目是关于如何在STM32平台上使用MPU6050进行姿态解算，并利用其内置的数字运动处理器（DMP）来处理传感器数据。 姿态解算是获取物体在三维空间中的姿态，包括角度（如俯仰、翻滚和偏航）等信息的过程。在嵌入式...
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MPU6050是我们常用的六轴空间位置处理芯片，次文档使用卡尔曼滤波的方式使数据更加的准确
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六轴传感器基础知识学习：MPU6050特性，四元数，姿态解算，卡尔曼滤波
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04-15
在ESP32上使用MPU6050进行姿态角解算可以通过以下步骤实现： 1. 初始化MPU6050传感器：连接MPU6050模块到ESP32，并使用相应的库函数初始化传感器。 2. 获取传感器数据：使用MPU6050库函数读取传感器的加速度计和...
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