交比不变

交比不变

凡是接触过射影几何的人一定不会对交比（cross ratio）陌生，因为交比是射影变换（projectivity）最重要的不变量之一。在谈论交比之前，先回顾一下射影几何。射影变换是一种线性变换（实数矩阵 $\mathbf{P}$），将 $n$ 维实空间的向量 $\mathbf{X}$ 映射到 $m$ 维实空间的向量 $\mathbf{x}$, 即 $\mathbf{x}=\mathbf{P}\mathbf{X}$ 。其中，$\mathbf{P}$ 为 $(m+1)\times (n+1)$ 的齐次变换矩阵，$\mathbf{X}$ 和 $\mathbf{x}$ 分别为维度 $n+1$ 和 $m+1$ 的齐次向量坐标。齐次坐标使用 $n+1$ 个有序数表示 $n$ 维空间的向量 $\mathbf{X}$, 具有缩放不变性，即 $\mathbf{X}=s\mathbf{X}$, 其中 $s$ 为非零实数。同样齐次变换矩阵 $\mathbf{P}$ 也满足缩放不变性，即 $\mathbf{P}=s\mathbf{P}$ 。当 $\mathbf{P}$ 为方阵且满秩时，射影变换 $\mathbf{x}=\mathbf{P}\mathbf{X}$ 表示 $n$ 维空间到自己的映射（非点点对应），变换可逆，$\mathbf{x}$ 和 $\mathbf{X}$ 在射影变换下等价。此时变换 $\mathbf{P}$ 也被称为单应性（Homography）。射影变换又被称为共线变换（collineation）,即共线的点在射影变换下依然保持为共线点。一般意义下，射影变换、共线变换、单应变换说的是同一个意思。

下面在射影平面内引入交比。从二维平面到自己的射影变换 $\mathbf{H}$ 为 3 阶方阵，变换 ${\mathbf{x}}^{\prime }=\mathbf{H}\mathbf{x}$ 将平面内的点按照共点直线投影的方式重新组织在一个平面内。在射影平面内，点和线均由三维齐次坐标表示，并且互为对偶元素（在三维空间中，点和面由四维齐次坐标表示，并互为对偶；线自对偶）。两个点确定一条直线，若直线 $\mathbf{l}$ 过 ${\mathbf{p}}_1$ 和 ${\mathbf{p}}_2$ 两点，则有 $\mathbf{l}={\mathbf{p}}_1\times {\mathbf{p}}_2$ 。在直线上的任何一点 $\mathbf{p}$ 都可以由 ${\mathbf{p}}_1$ 和 ${\mathbf{p}}_2$ 的线性组合表示，即 $\mathbf{p}=u{\mathbf{p}}_1+v{\mathbf{p}}_2$, $u$ 和 $v$ 为实数。这样就得到了直线上任意点的参数化坐标 $\hat{\mathbf{p}}=[u,v{]}^T$ ，因此参考点的坐标为 ${\hat{\mathbf{p}}}_1=[1,0{]}^T,{\hat{\mathbf{p}}}_2=[0,1{]}^T$ 。

共线点的交比

设 ${\mathbf{p}}_1,{\mathbf{p}}_2,{\mathbf{p}}_3,{\mathbf{p}}_4$ 是四个共线点，它们的参数化齐次坐标分别为 ${\hat{\mathbf{p}}}_i=[u_i,v_i{]}^T,i=1,2,3,4$ 。定义四点的交比为：

$$({\mathbf{p}}_1,{\mathbf{p}}_2;{\mathbf{p}}_3,{\mathbf{p}}_4)=\frac{\det ({\hat{\mathbf{p}}}_1,{\hat{\mathbf{p}}}_3)\det ({\hat{\mathbf{p}}}_2,{\hat{\mathbf{p}}}_4)}{\det ({\hat{\mathbf{p}}}_2,{\hat{\mathbf{p}}}_3)\det ({\hat{\mathbf{p}}}_1,{\hat{\mathbf{p}}}_4)}\text{\hspace{1em}(1)}$$
下面证明，共线点交比不依赖于参数化坐标（直线坐标系）的选择。

设直线上两个参考点的齐次坐标分别为 $\mathbf{a},\mathbf{b}$ 。四个点 ${\mathbf{p}}_1,{\mathbf{p}}_2,{\mathbf{p}}_3,{\mathbf{p}}_4$ 在给定点 $\mathbf{a}$ 和 $\mathbf{b}$ 的参数化坐标为 ${\hat{\mathbf{p}}}_i=[u_i,v_i{]}^T$ 。选择另外两个参考点 ${\mathbf{a}}^{\prime }$ 和 ${\mathbf{b}}^{\prime }$ ，以及四个点的参数化坐标 ${\hat{\mathbf{p}}}_i^{\prime }=[u_i^{\prime },v_i^{\prime }{]}^T$ 。令新的参考点 ${\mathbf{a}}^{\prime }$ 和 ${\mathbf{b}}^{\prime }$ 在旧坐标系 $\mathbf{a}$ 和 $\mathbf{b}$ 下的坐标分别为 ${\hat{\mathbf{a}}}^{\prime }=[{\alpha }_1,{\beta }_1{]}^T,{\hat{\mathbf{b}}}^{\prime }=[{\alpha }_2,{\beta }_2{]}^T$ 。即 ${\mathbf{a}}^{\prime }={\alpha }_1\mathbf{a}+{\beta }_1\mathbf{b},{\mathbf{b}}^{\prime }={\alpha }_2\mathbf{a}+{\beta }_2\mathbf{b}$ 。取 $\mathbf{H}=[{\hat{\mathbf{a}}}^{\prime },{\hat{\mathbf{b}}}^{\prime }]$ ，显然 $\det (\mathbf{H})\ne 0$ ，否则 ${\hat{\mathbf{a}}}^{\prime }$ 和 ${\hat{\mathbf{b}}}^{\prime }$ 线性相关，从而 ${\mathbf{a}}^{\prime }$ 和 ${\mathbf{b}}^{\prime }$ 重合成一个点。另外有 ${\mathbf{p}}_i=u_i^{\prime }{\mathbf{a}}^{\prime }+v_i^{\prime }{\mathbf{b}}^{\prime }=({\alpha }_1{u}_i^{\prime }+{\alpha }_2{v}_i^{\prime })\mathbf{a}+({\beta }_1{u}_i^{\prime }+{\beta }_2{v}_i^{\prime })\mathbf{b}=u_i\mathbf{a}+v_i\mathbf{b}$ 。

得到坐标变换关系：$u_i={\alpha }_1{u}_i^{\prime }+{\alpha }_2{v}_i^{\prime },v_i={\beta }_1{u}_i^{\prime }+{\beta }_2{v}_i^{\prime }$ ；即 ${\hat{\mathbf{p}}}_i=\mathbf{H}{\hat{\mathbf{p}}}_i^{\prime }$ 。代入交比定义式得到：
$$\frac{\det ({\hat{\mathbf{p}}}_1,{\hat{\mathbf{p}}}_3)\det ({\hat{\mathbf{p}}}_2,{\hat{\mathbf{p}}}_4)}{\det ({\hat{\mathbf{p}}}_2,{\hat{\mathbf{p}}}_3)\det ({\hat{\mathbf{p}}}_1,{\hat{\mathbf{p}}}_4)}=\frac{\det (\mathbf{H}({\hat{\mathbf{p}}}_1^{\prime },{\hat{\mathbf{p}}}_3^{\prime }))\det (\mathbf{H}({\hat{\mathbf{p}}}_2^{\prime },{\hat{\mathbf{p}}}_4^{\prime }))}{\det (\mathbf{H}({\hat{\mathbf{p}}}_2^{\prime },{\hat{\mathbf{p}}}_3^{\prime }))\det (\mathbf{H}({\hat{\mathbf{p}}}_1^{\prime },{\hat{\mathbf{p}}}_4^{\prime }))}=\frac{\det ({\hat{\mathbf{p}}}_1^{\prime },{\hat{\mathbf{p}}}_3^{\prime })\det ({\hat{\mathbf{p}}}_2^{\prime },{\hat{\mathbf{p}}}_4^{\prime })}{\det ({\hat{\mathbf{p}}}_2^{\prime },{\hat{\mathbf{p}}}_3^{\prime })\det ({\hat{\mathbf{p}}}_1^{\prime },{\hat{\mathbf{p}}}_4^{\prime })}$$
故四个共线点的交比不依赖于直线坐标系的选择。

由于交比不依赖于直线上的参考点，可以简化交比的计算。对于四个共线点 ${\mathbf{p}}_1,{\mathbf{p}}_2,{\mathbf{p}}_3,{\mathbf{p}}_4$ ，可以将 ${\mathbf{p}}_1$ 和 ${\mathbf{p}}_2$ 选为参考点，${\mathbf{p}}_3$ 和 ${\mathbf{p}}_4$ 的齐次坐标表示为：${\mathbf{p}}_3={\mathbf{p}}_1+{\lambda }_1{\mathbf{p}}_2,{\mathbf{p}}_4={\mathbf{p}}_1+{\lambda }_2{\mathbf{p}}_2$ 。则有参数化坐标：${\hat{\mathbf{p}}}_1=[1,0{]}^T,{\hat{\mathbf{p}}}_2=[0,1{]}^T,{\hat{\mathbf{p}}}_3=[1,{\lambda }_1{]}^T,{\hat{\mathbf{p}}}_4=[1,{\lambda }_2{]}^T$ 。于是由 (1) 得：

$$({\mathbf{p}}_1,{\mathbf{p}}_2;{\mathbf{p}}_3,{\mathbf{p}}_4)=\frac{{\lambda }_1}{{\lambda }_2}\text{\hspace{1em}(2)}$$
这是常用的交比计算公式。

在直线上，点的自由度为 1，因此可以简化如下。选择直线上任意两个参考点 $\mathbf{a}$ 和 $\mathbf{b}$ ，按照统一的方式对四个共线点 ${\mathbf{p}}_1,{\mathbf{p}}_2,{\mathbf{p}}_3,{\mathbf{p}}_4$ 进行参数化。即 ${\mathbf{p}}_i=\mathbf{a}+{\lambda }_i\mathbf{b}$, 其中 $i=1,2,3,4$ 。因此 ${\hat{\mathbf{p}}}_i=[1,{\lambda }_i{]}^T$ ，${\lambda }_i$ 成为 ${\mathbf{p}}_i$ 的一维坐标（同时 $\hat{\mathbf{a}}=[1,0{]}^T,\hat{\mathbf{b}}=[1,\infty {]}^T$）。于是有：

$$\begin{array}{rl}({\mathbf{p}}_1,{\mathbf{p}}_2;{\mathbf{p}}_3,{\mathbf{p}}_4)& =\frac{\det ({\hat{\mathbf{p}}}_1,{\hat{\mathbf{p}}}_3)\det ({\hat{\mathbf{p}}}_2,{\hat{\mathbf{p}}}_4)}{\det ({\hat{\mathbf{p}}}_2,{\hat{\mathbf{p}}}_3)\det ({\hat{\mathbf{p}}}_1,{\hat{\mathbf{p}}}_4)}\\ & =\frac{({\lambda }_3-{\lambda }_1)({\lambda }_4-{\lambda }_2)}{({\lambda }_3-{\lambda }_2)({\lambda }_4-{\lambda }_1)}\end{array}\text{\hspace{1em}(3)}$$
在一维的直线上建立坐标轴，取 $\mathbf{a}$ 和 $\mathbf{b}$ 点分别为原点和无穷远点。则齐次坐标为 $\mathbf{a}=[0,1{]}^T,\mathbf{b}=[1,0{]}^T$ 。同上，直线上任一点 $\mathbf{p}=\mathbf{a}+\lambda \mathbf{b}$ ，$\lambda$ 为 $\mathbf{p}$ 的一维笛卡尔坐标。四个共线点的交比为 $({\mathbf{p}}_1,{\mathbf{p}}_2;{\mathbf{p}}_3,{\mathbf{p}}_4)=\frac{({\lambda }_3-{\lambda }_1)({\lambda }_4-{\lambda }_2)}{({\lambda }_3-{\lambda }_2)({\lambda }_4-{\lambda }_1)}$ 。其中包含了明显的几何意义，如 ${\lambda }_3-{\lambda }_1$ 表示点 ${\mathbf{p}}_1$ 到 ${\mathbf{p}}_3$ 的有向线段的长度。如图 1 所示，令 $\overline{{\mathbf{p}}_1{\mathbf{p}}_3}$ 表示从 ${\mathbf{p}}_1$ 到 ${\mathbf{p}}_3$ 的有向线段长度，则交比化为：

$$({\mathbf{p}}_1,{\mathbf{p}}_2;{\mathbf{p}}_3,{\mathbf{p}}_4)=\frac{\overline{{\mathbf{p}}_1{\mathbf{p}}_3}\cdot \overline{{\mathbf{p}}_2{\mathbf{p}}_4}}{\overline{{\mathbf{p}}_2{\mathbf{p}}_3}\cdot \overline{{\mathbf{p}}_1{\mathbf{p}}_4}}\text{\hspace{1em}(4)}$$

图 1: 共线点与共点线束

共点直线的交比

根据对偶关系，若两条直线 ${\mathbf{l}}_1$ 和 ${\mathbf{l}}_2$ 交于一点 $\mathbf{p}$ ，则 $\mathbf{p}={\mathbf{l}}_1\times {\mathbf{l}}_2$ 。经过定点 $\mathbf{p}$ 的任何一条直线都可以由 ${\mathbf{l}}_1$ 和 ${\mathbf{l}}_2$ 的线性组合表示，即 $\mathbf{l}=u{\mathbf{l}}_1+v{\mathbf{l}}_2$ ，记为参数化坐标 $\hat{\mathbf{l}}=[u,v{]}^T$ 。与定义共线点的交比一样，也可以定义四条共点直线的交比。设 ${\mathbf{l}}_1,{\mathbf{l}}_2,{\mathbf{l}}_3,{\mathbf{l}}_4$ 是过定点的直线束中四条不同直线。它们在某两条参考直线下的参数化齐次坐标为 ${\hat{\mathbf{l}}}_i=[u_i,v_i{]}^T$ 。定义四条共点直线的交比为：

$$({\mathbf{l}}_1,{\mathbf{l}}_2;{\mathbf{l}}_3,{\mathbf{l}}_4)=\frac{\det ({\hat{\mathbf{l}}}_1,{\hat{\mathbf{l}}}_3)\det ({\hat{\mathbf{l}}}_2,{\hat{\mathbf{l}}}_4)}{\det ({\hat{\mathbf{l}}}_2,{\hat{\mathbf{l}}}_3)\det ({\hat{\mathbf{l}}}_1,{\hat{\mathbf{l}}}_4)}\text{\hspace{1em}(5)}$$
类似的，四条共点直线的交比也不依赖于直线束的参数化选择。对于四条共点直线 ${\mathbf{l}}_1,{\mathbf{l}}_2,{\mathbf{l}}_3,{\mathbf{l}}_4$, 将 ${\mathbf{l}}_1$ 和 ${\mathbf{l}}_2$ 选为参考直线，${\mathbf{l}}_3$ 和 ${\mathbf{l}}_4$ 的齐次坐标表示为：${\mathbf{l}}_3={\mathbf{l}}_1+{\lambda }_1{\mathbf{l}}_2,{\mathbf{l}}_4={\mathbf{l}}_1+{\lambda }_2{\mathbf{l}}_2$ 。则共点直线的交比也可以简化为：

$$({\mathbf{l}}_1,{\mathbf{l}}_2;{\mathbf{l}}_3,{\mathbf{l}}_4)=\frac{{\lambda }_1}{{\lambda }_2}\text{\hspace{1em}(6)}$$
如图 1 所示，设 $\mathbf{O}$ 点的齐次坐标为 $[x_0,y_0,1{]}^T$ ；过 $\mathbf{O}$ 点平行于 $x$ 轴的直线 $\mathbf{m}$ 的方程为 $y=y_0$, 即 $\mathbf{m}=[0,1,-y_0{]}^T$; 过 $\mathbf{O}$ 点平行于 $y$ 轴的直线 $\mathbf{n}$ 的方程为 $x=x_0$, 即 $\mathbf{n}=[1,0,-x_0{]}^T$ 。令四条共点直线 ${\mathbf{l}}_1,{\mathbf{l}}_2,{\mathbf{l}}_3,{\mathbf{l}}_4$ 的斜率分别为 ${\mathbf{k}}_1,{\mathbf{k}}_2,{\mathbf{k}}_3,{\mathbf{k}}_4$, 则直线 ${\mathbf{l}}_1$ 的方程为 $y-y_0=k_1(x-x_0)$, 因此 ${\mathbf{l}}_1=[-k_1,1,k_1{x}_0-y_0{]}^T=\mathbf{m}-k_1\mathbf{n}$, 参数化坐标 ${\mathbf{l}}_1=[1,-k_1{]}^T$ 。同理 ${\mathbf{l}}_2=[1,-k_2{]}^T,{\mathbf{l}}_3=[1,-k_3{]}^T,{\mathbf{l}}_4=[1,-k_4{]}^T$ 。代入直线的交比定义式得：

$$({\mathbf{l}}_1,{\mathbf{l}}_2;{\mathbf{l}}_3,{\mathbf{l}}_4)=\frac{({\mathbf{k}}_1-{\mathbf{k}}_3)({\mathbf{k}}_2-{\mathbf{k}}_4)}{({\mathbf{k}}_2-{\mathbf{k}}_3)({\mathbf{k}}_1-{\mathbf{k}}_4)}\text{\hspace{1em}(7)}$$
由上式可知，共点直线的交比由其夹角决定。令 $\widehat{{\mathbf{l}}_1{\mathbf{l}}_3}$ 表示直线 ${\mathbf{l}}_1$ 到 ${\mathbf{l}}_3$ 的有向夹角，根据 (7) 可以证明：

$$({\mathbf{l}}_1,{\mathbf{l}}_2;{\mathbf{l}}_3,{\mathbf{l}}_4)=\frac{\sin (\widehat{{\mathbf{l}}_1{\mathbf{l}}_3})\sin (\widehat{{\mathbf{l}}_2{\mathbf{l}}_4})}{\sin (\widehat{{\mathbf{l}}_2{\mathbf{l}}_3})\sin (\widehat{{\mathbf{l}}_1{\mathbf{l}}_4})}\text{\hspace{1em}(8)}$$

共线点的交比等价于共点直线的交比

如图 1，选择 ${\mathbf{l}}_1$ 和 ${\mathbf{l}}_2$ 为参考直线，取 ${\mathbf{l}}_3={\mathbf{l}}_1+{\lambda }_1{\mathbf{l}}_2,{\mathbf{l}}_4={\mathbf{l}}_1+{\lambda }_2{\mathbf{l}}_2$ 。则有 ${\mathbf{p}}_1=\mathbf{l}\times {\mathbf{l}}_1,{\mathbf{p}}_2=\mathbf{l}\times {\mathbf{l}}_2$, ${\mathbf{p}}_3=\mathbf{l}\times {\mathbf{l}}_3=\mathbf{l}\times ({\mathbf{l}}_1+{\lambda }_1{\mathbf{l}}_2)={\mathbf{p}}_1+{\lambda }_1{\mathbf{p}}_2$, ${\mathbf{p}}_4=\mathbf{l}\times {\mathbf{l}}_4=\mathbf{l}\times ({\mathbf{l}}_1+{\lambda }_2{\mathbf{l}}_2)={\mathbf{p}}_1+{\lambda }_2{\mathbf{p}}_2$ 。由 (2) 和 (6) 可知：

$$({\mathbf{l}}_1,{\mathbf{l}}_2;{\mathbf{l}}_3,{\mathbf{l}}_4)=\frac{{\lambda }_1}{{\lambda }_2}=({\mathbf{p}}_1,{\mathbf{p}}_2;{\mathbf{p}}_3,{\mathbf{p}}_4)\text{\hspace{1em}(9)}$$
此式验证了共线点交比与共点直线交比等价。

射影变换下的交比不变性

假设有射影变换 $\mathbf{H}$ 将空间点 $\mathbf{x}$ 映射为 ${\mathbf{x}}^{\prime }$, 即 ${\mathbf{x}}^{\prime }=\mathbf{H}\mathbf{x}$ 。直线 $\mathbf{l}$ 上的四个点 ${\mathbf{p}}_1,{\mathbf{p}}_2,{\mathbf{p}}_3,{\mathbf{p}}_4$ 被映射为直线 l’上的四个点 ${\mathbf{p}}_1^{\prime },{\mathbf{p}}_2^{\prime },{\mathbf{p}}_3^{\prime },{\mathbf{p}}_4^{\prime }$ 。其中 ${\mathbf{p}}_i^{\prime }={\mathbf{H}\mathbf{p}}_i,i=1,2,3,4$ 。在直线 ${\mathbf{l}}^{\prime }$ 上选择 ${\mathbf{p}}_1^{\prime }$ 和 ${\mathbf{p}}_2^{\prime }$ 为参考点，取 ${\mathbf{p}}_3^{\prime }={\mathbf{p}}_1^{\prime }+{\lambda }_1{\mathbf{p}}_2^{\prime },{\mathbf{p}}_4^{\prime }={\mathbf{p}}_1^{\prime }+{\lambda }_2{\mathbf{p}}_2^{\prime }$, 则经过射影变换后四个共线点的交比为：
$$({\mathbf{p}}_1^{\prime },{\mathbf{p}}_2^{\prime };{\mathbf{p}}_3^{\prime },{\mathbf{p}}_4^{\prime })=\frac{{\lambda }_1}{{\lambda }_2}$$
又因为 ${\mathbf{p}}_3^{\prime }={\mathbf{p}}_1^{\prime }+{\lambda }_1{\mathbf{p}}_2^{\prime }=\mathbf{H}({\mathbf{p}}_1+{\lambda }_1{\mathbf{p}}_2)={\mathbf{H}\mathbf{p}}_3$, ${\mathbf{p}}_4^{\prime }={\mathbf{p}}_1^{\prime }+{\lambda }_2{\mathbf{p}}_2^{\prime }=\mathbf{H}({\mathbf{p}}_1+{\lambda }_2{\mathbf{p}}_2)={\mathbf{H}\mathbf{p}}_4$ 。单应变换 $\mathbf{H}$ 可逆，所以得到 ${\mathbf{p}}_3={\mathbf{p}}_1+{\lambda }_1{\mathbf{p}}_2,{\mathbf{p}}_4={\mathbf{p}}_1+{\lambda }_2{\mathbf{p}}_2$ 。相应的，在 $\mathbf{l}$ 上取 ${\mathbf{p}}_1$ 和 ${\mathbf{p}}_2$ 为参考点，则变换前四个共线点的交比:

$$({\mathbf{p}}_1,{\mathbf{p}}_2;{\mathbf{p}}_3,{\mathbf{p}}_4)=\frac{{\lambda }_1}{{\lambda }_2}=({\mathbf{p}}_1^{\prime },{\mathbf{p}}_2^{\prime };{\mathbf{p}}_3^{\prime },{\mathbf{p}}_4^{\prime })\text{\hspace{1em}(10)}$$
故交比是射影变换的不变量。

参考书

Richard Hartley, Andrew Zisserman. Multiple view geometry in computer vision (second edition)[M]. New York: Cambridge University Press, 2004:25-46.

吴福朝. 计算机视觉中的数学方法[M]. 北京：科学出版社, 2008:5-7.