ROS笔记之Gazebo机器人仿真（七）—— 机器人gmapping建图仿真

1.引言

  通过前面几章，我们在Gazebo下搭建好和仿真环境和机器人模型，这章我们将来实现Gazebo下的机器人gmapping的建图仿真。本文采用的方案是通过将RGB-D相机采集到的深度图像转换为激光雷达数据，然后采用gmapping算法实现建图。（若采用的是激光雷达传感器则直接通过gmapping算法实现建图）

2.准备工作

（1）安装depthimage_to_laserscan功能包，主要功能是将深度图像转化为激光雷达数据。
（2）安装gmapping功能包。

3.建图仿真

  在launch文件夹中创建gmapping.launch：

<?xml version="1.0"?>

<launch>  
  <include file="$(find smartcar)/launch/gazebo.launch"> 
   </include> 
 <param name="use_sim_time" value="true" />
  <!-- Run the depthimage_to_laserscan node -->
  <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="d