1.引言
这章我们将介绍如何在Gazebo中实现机器人导航避障的仿真。
2.准备工作
(1)安装depthimage_to_laserscan功能包,主要功能是将深度图像转化为激光雷达数据。
(2)安装gmapping功能包。
(3)安装navigation功能包。
3.导航避障仿真
(1)在launch文件夹下创建gmapping_nav.launch
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<include file="$(find smartcar)/launch/gazebo.launch">
</include>
<param name="use_sim_time" value="true" />
<!-- Run the depthimage_to_laserscan node -->
<node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan" output="screen">
<!--输入图像-->
<remap from="image" to="/kinect2/qhd/image_depth_rect"/>
<!--相关图像的相机信息。通常不需要重新变形,因为camera_info将从与图像相同的命名空间订阅。-->
<remap from="camera_info" to="/kinect2/qhd/camera_info" />
<!--输出激光数据的话题-->
<remap from="scan" to="/scan" />
<!--激光扫描的帧id。对于来自具有Z向前的“光学”帧的点云,该值应该被设置为具有X向前和Z向上的相应帧。-->
<!-- <param name="output_frame_id" value="/kinect2_depth_frame"/>-->
<param name="output_frame_id" value="/sensor_link"/>
<!--用于生成激光扫描的像素行数。对于每一列,扫描将返回在图像中垂直居中的那些像素的最小值。-->
<param name="scan_height" value="30"/>
<!--返回的最小范围(以米为单位)。小于该范围的输出将作为-Inf输出。-->
<param name="range_min" value="0.45"/>
<!--返回的最大范围(以米为单位)。大于此范围将输出为+ Inf。-->
<param name="range_max" value="12.00"/>
</node>
<!--start gmapping node -->
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="simple_gmapping" output="screen">
<param name="map_update_interval" value="5.0"/>
<param name="maxUrange" value="5.0"/>
<param name="maxRange" value="6.0"/>
<param name="sigma" value="0.05"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.05"/>
<param name="astep" value="0.05"/>
<param name="iterations" value="5"/>
<param name="lsigma" value="0.075"/>
<param name="ogain" value="3.0"/>
<param name="lskip" value="0"/>
<param name="minimumScore" value="50"/>
<param name="srr" value="0.1"/>
<param name="srt" value="0.2"/>
<param name="str" value="0.1"/>
<param name="stt" value="0.2"/>
<param name="linearUpdate" value="1.0"/>
<param name="angularUpdate" value="0.5"/>
<param name="temporalUpdate" value="3.0"/>
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
<param name="particles" value="50"/>
<param name="xmin" value="-5.0"/>
<param name="ymin" value="-5.0"/>
<param name="xmax" value="5.0"/>