Multiple View Geometry(多视图几何)学习笔记（22）—射影摄像机对平面、直线和二次曲线的作用

           射影摄像机对平面、直线和二次曲线的作用

1.对平面的作用
  假定选择$XY-$平面与景物中的平面$\pi$对应，使得平面上的点$Z$坐标为零。
$$\mathbf{x}=P\mathbf{X}=\left(\begin{array}{cccc}{\mathbf{p}}_1& {\mathbf{p}}_2& {\mathbf{p}}_3& {\mathbf{p}}_4\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}X\\ Y\\ 0\\ 1\end{array}\right)=\left(\begin{array}{ccc}{\mathbf{p}}_1& {\mathbf{p}}_2& {\mathbf{p}}_4\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}X\\ Y\\ 1\end{array}\right)$$

  即：$\mathbf{x}=H{\mathbf{x}}_{\pi }$。在透视影像下， 一张景物平面与一张图像平面之间最一般的变换是平面射影变换。

2.对直线的作用
正向投影
  $A$和$B$是3维空间的点，而$a$，$b$是它们在$P$作用下的图像。
$$x(\mu )=P(A+\mu B)=PA+\mu PB=a+\mu b$$
直线的反向投影
结论1： 经射像机矩阵$P$映射成一条直线$l$的空间的点集是平面$P^{T}l$
Plücker 直线表示
结论2： 一条用Plücker矩阵$L$表示的3维空间直线，在摄像机映射$P$作用下被映射成满足
$$[l{]}_{\times }=PL{P}^T$$

的直线$l$。

  线投影矩阵$P$:
$$P=\left(\begin{array}{c}{P}^2\wedge P^3\\ P^3\wedge P^1\\ P^1\wedge P^2\end{array}\right)$$
  其中$P^{iT}$是点摄像机矩阵$P$的行，而$P^i\wedge P^j$是平面$P^i$与$P^j$的交线的Plücker 坐标。

结论3： 在线投影矩阵$P$作用下，$I{P}^3$中用Plücker 坐标表示的直线$￡$被映射到图像直线:
$$l=P￡=\left(\begin{array}{c}(P^2\wedge P^3|￡)\\ (P^3\wedge P^1|￡)\\ (P^1\wedge P^2|￡)\end{array}\right)$$

• $I{P}^3$中满足$P￡=0$的直线$￡$必过摄像机中心。

3.对二次曲线的作用

结论4： 在摄像机$P$作用下， 二次曲线$C$反向投影成锥面
$$Q_{CO}=P^{T}CP$$