射影摄像机对二次曲面的作用&摄像机中心的重要性
1.光滑曲面的图像
定义1: 轮廓生成元
Γ
\Gamma
Γ定义为影像射线与光滑曲面
S
S
S的所有切点
X
X
X的集合。在图像上,与它对应的视在轮廓线
γ
γ
γ是
X
X
X的图像点
x
x
x 的集合,即
γ
γ
γ是
Γ
\Gamma
Γ的图像。
- 轮廓生成元 Γ \Gamma Γ仅取决于摄像机中心与曲面的相对位置,而与图像平面无关。
- 视在轮廓线 γ γ γ由图像平面与轮廓生成元的射线的相交确定,因此与图像平丽的位置有关。
2.射影摄像机对二次曲面的作用
二次曲面的正向投影
结论1 在摄像机矩阵
P
P
P的作用下, 二次曲面
Q
Q
Q的外形线是下式给定的一条二次曲线
C
C
C:
C
∗
=
P
Q
∗
P
T
C^*=PQ^*P^T
C∗=PQ∗PT
- 与二次曲面 Q Q Q和中心为 C C C的摄像机相对应的轮廓生成元 Γ \Gamma Γ的平面是 π Γ = Q C \pi _{\Gamma }=QC πΓ=QC
结论2 顶点为
V
V
V并与二次曲面
Q
Q
Q相切的锥面是一个退化的二次曲面
Q
C
O
=
(
V
T
Q
V
)
Q
−
(
Q
V
)
(
Q
V
)
T
Q_{CO}=(V^TQV)Q-(QV)(QV)^T
QCO=(VTQV)Q−(QV)(QV)T
3.摄像机中心的重要性
3 维空间的物体和摄像机中心确定了一个射线集合,而这些射线与一张平面的交就产生该物体的图像,这个集合通常称为射线锥。
假如射线锥与两张平面相交,那么所得两幅图像
I
I
I和
I
′
I'
I′显然以一个透视映射相关联。因为摄像机有共同的中心,从而由这两个摄像机产生的3维空间点
X
X
X 的图像点之问的关系如下:
x
′
=
P
′
X
=
(
K
′
R
′
)
(
K
R
)
−
1
x
x'=P'X=(K'R')(KR)^{-1}x
x′=P′X=(K′R′)(KR)−1x
对应的图像点以一个形如
x
′
=
H
x
x ' = H x
x′=Hx的平面单应(3 x 3矩阵)相关联,其中
H
=
(
K
′
R
′
)
(
K
R
)
−
1
H=(K'R')(KR)^{-1}
H=(K′R′)(KR)−1
3.1移动图像平面
考虑焦距增加的情况,在一阶近似的精度下,它相当于图像平面沿主轴移动。
因子
k
=
f
′
/
f
k=f'/f
k=f′/f的变焦效果等于用
d
i
a
g
(
k
,
k
,
1
)
diag( k ,k , 1)
diag(k,k,1)右乘摄像机标定矩阵
K
K
K。
3.2摄像机旋转
摄像机在不改变它的内部参数的情况下绕它的中心旋转。如果点
X
X
X在纯旋转前和后的图像是
x
x
x和
x
′
x'
x′,那么:
x
′
=
K
[
R
∣
0
]
X
=
K
R
K
−
1
K
[
I
∣
0
]
X
=
K
R
K
−
1
x
x'=K[R|0]X=KRK^{-1}K[I|0]X=KRK^{-1}x
x′=K[R∣0]X=KRK−1K[I∣0]X=KRK−1x
因此,
x
′
=
H
x
x'=Hx
x′=Hx,其中
H
=
K
R
K
−
1
H=KRK^{-1}
H=KRK−1这种单应是一个共轭旋转。
3.3应用与举例
3.3.1视图合成
可以对现有的图像进行平面单应性的形变插补来产生新的图像,新的图像对应于不同的摄像机定向(但摄像机中心相同)。
- 计算把图像中的四边形映射回具有正确长宽比矩形的单应 H H H。
- 用这个单应对原图像进行射影形变插补。
3.3.2平面全景拼图
摄像机绕其中心旋转所得到的一组图像之间以一个平面单应相关联。这样的一组图像可以通过射影形变插补与其中一幅图像的平面配准。
- 选择图像集合中的一幅作为参考图像。
- 在其余的图像中选一幅图像,计算把它映射到参考图像的单应 H H H。
- 用得到的单应对这幅图像进行射影形变插补,并且用插补图像与参考图像的非重叠部分来扩大参考图像。
- 对图像集合中余下的图像重复上述最后两步过程。
3.4(简化的)射影记号
如果世界和图像点都选择规范的射影坐标那么摄像机矩阵:
P
=
(
a
0
0
−
d
0
b
0
−
d
0
0
c
−
d
)
P=\begin{pmatrix} a & 0 & 0 &-d \\ 0 & b & 0 &-d \\ 0 &0 & c & -d \end{pmatrix}
P=⎝⎛a000b000c−d−d−d⎠⎞
满足 x i = P X i x_i=PX_i xi=PXi和 P ( a − 1 , b − 1 , c − 1 , d − 1 ) T = 0 P(a^{-1},b^{-1},c^{-1},d^{-1})^T=0 P(a−1,b−1,c−1,d−1)T=0,后者表示摄像机中心是 C = ( a − 1 , b − 1 , c − 1 , d − 1 ) T C=(a^{-1},b^{-1},c^{-1},d^{-1})^T C=(a−1,b−1,c−1,d−1)T
3.5移动摄像机中心
在第一幅视图中重合的两个3维空间点.郎在同一射线上的点。如果摄像机中心被移动了(没有沿着这条射线) ,那么其图像就不再重合了。原来是重合的图像点之间的相对位移称为视差。