探秘SLAM之Homography，Essential 和 Fundamental matrix

最新推荐文章于 2024-04-18 22:18:19 发布

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分类专栏：探秘SLAM 文章标签： SLAM homography essential fundamental

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一.Homography matrix
单应 ( homography )也叫射影映射，保线变换或射影变换。
在空间中同一平面的任意两幅图像通过单应性关联在一起（假定是针孔相机）。假设在一个图中的点 $x$ 的坐标是 $(u, v, 1)$ ，与其相对应匹配点 $x^{'}$ 的坐标是 $(u^{'}, v^{'}, 1)$ ，单应性矩阵 $H$ 。则有 $x = H x^{'}$ ，即：
$\begin{pmatrix} u\\ v\\ 1 \end{pmatrix}=\begin{pmatrix} h_{11} & h_{12} & h_{13}\\ h_{21}& h_{22} &h_{23} \\ h_{31}& h_{32} & h_{33} \end{pmatrix}\begin{pmatrix} u'\\ v'\\ 1 \end{pmatrix}$

应用单应性关系的几种情况

场景是平面，或者近似平面，或者低视差时。
当且仅当相机是绕相机中心旋转，没有偏移，基线（baseline）什么的都是零，单应性矩阵才是有效的。(baseline为0)
当两个相机所代表的视平面(image plane)相互平行，单应性矩阵才是有效的。(基线(baseline)不为0，但是极点在无穷远)

上面我们介绍了点的变换，还想了解下直线变换与二次曲线变换，可以看下射影变换。

射影变换可以看作是一些列变换的组合：
$H=H_SH_AH_P=\begin{pmatrix} sR & t\\ 0^T &1 \end{pmatrix}\begin{pmatrix} K &0 \\ 0^T &1 \end{pmatrix}\begin{pmatrix} I & 0\\ V^T & v \end{pmatrix}=\begin{pmatrix} A &t \\ V^T & v \end{pmatrix}$

其中 $H_S$ 是相似变换矩阵， $H_A$ 是仿射变换矩阵， $H_P$ 也是一个射影变换矩阵。可以看下变换的层次进一步了解。

二.Essential matrix

本质矩阵(Essential matrix)是归一化图像坐标下的基本矩阵的特殊形式。其参数由运动的pose决定,与相机内参无关;本质矩阵在位姿估计和相机标定上很有用。

假设在一个图中的点 $x$ 的坐标是 $u,v,1)^T$ ，与其相对应匹配点 $x^{'}$ 的坐标是 $u',v',1)^T$ ，单应性矩阵 $H$ 。则有 $x^TEx'=0$ ，即：

$\begin{pmatrix} u & v & 1 \end{pmatrix}\begin{pmatrix} e_{11} & e_{12} & e_{13}\\ e_{21}& e_{22} &e_{23} \\ e_{31}& e_{32} & e_{33} \end{pmatrix}\begin{pmatrix} u'\\ v'\\ 1 \end{pmatrix}=0$