摄像机模型之有限摄像机
基本针孔模型 令投影中心位于一个欧氏坐标系的原点,而平面
z
=
f
z = f
z=f被称为图像平面或聚焦平面。在针孔摄像机模型下, 空间坐标为
X
=
(
X
,
Y
,
Z
)
T
\mathbf{X}=(X,Y,Z)^T
X=(X,Y,Z)T,从世界坐标到图像坐标的中心投影是:
(
X
,
Y
,
Z
)
T
→
(
f
X
/
Z
,
f
Y
/
Z
)
T
(X,Y,Z)^T\rightarrow (fX/Z,fY/Z)^T
(X,Y,Z)T→(fX/Z,fY/Z)T
投影中心称为摄像机中心,也称为光心。摄像机中心到图像平面的垂线称为摄像机的主轴或主射线,而主轴与图像平面的交点称为主点。过摄像机中心平行于图像平面的平面称为摄像机的主平面。
用齐次坐标表示中心投影:
(
X
Y
Z
1
)
→
(
f
X
f
Y
Z
)
=
(
f
0
f
0
1
0
)
(
X
Y
Z
1
)
\begin{pmatrix} X\\ Y\\ Z\\ 1 \end{pmatrix}\rightarrow \begin{pmatrix} fX\\ fY\\ Z \end{pmatrix}=\begin{pmatrix} f & & & 0\\ & f & & 0\\ & & 1 & 0 \end{pmatrix}\begin{pmatrix} X\\ Y\\ Z\\ 1 \end{pmatrix}
⎝⎜⎜⎛XYZ1⎠⎟⎟⎞→⎝⎛fXfYZ⎠⎞=⎝⎛ff1000⎠⎞⎝⎜⎜⎛XYZ1⎠⎟⎟⎞
上式也可以表达成:
x
=
P
X
x=PX
x=PX
其中:
P
=
d
i
a
g
(
f
,
f
,
1
)
[
I
∣
0
]
P=diag(f,f,1)[I|0]
P=diag(f,f,1)[I∣0]
上面讨论的图像平面的坐标原点在主点上,现在讨论一般情况下的映射:
x
=
K
[
I
∣
0
]
K
c
a
m
x=K[I|0]K_{cam}
x=K[I∣0]Kcam
其中 X c a m X_{cam} Xcam为摄像机坐标系,摄像机标定矩阵 K K K:
K = ( f p x f p y 1 ) K=\begin{pmatrix} f& & p_x\\ & f &p_y \\ & & 1 \end{pmatrix} K=⎝⎛ffpxpy1⎠⎞
摄像机旋转与位移
X c a m = ( R − R C ~ 0 T 1 ) ( X Y Z 1 ) = ( R − R C ~ 0 T 1 ) X X_{cam}=\begin{pmatrix} R & -R\tilde{C}\\ 0^T & 1 \end{pmatrix}\begin{pmatrix} X\\ Y\\ Z\\ 1 \end{pmatrix}=\begin{pmatrix} R & -R\tilde{C}\\ 0^T & 1 \end{pmatrix}\mathbf{X} Xcam=(R0T−RC~1)⎝⎜⎜⎛XYZ1⎠⎟⎟⎞=(R0T−RC~1)X
其中 X \mathbf{X} X表示世界坐标系, C ~ \tilde{C} C~表示摄像机中心在世界坐标系中的坐标, R R R表示摄像机坐标系的方位。
综合前面的公式有:
x
=
K
R
[
I
∣
−
C
~
]
X
\mathbf{x}=KR[I|-\tilde{C}]\mathbf{X}
x=KR[I∣−C~]X
一般的针孔摄像机 P = K R [ I ∣ − C ~ ] P=KR[I|-\tilde{C}] P=KR[I∣−C~]有9 个自由度: 3 个来自 K K K,3 个来自 R R R , 3 个来自 C ~ \tilde{C} C~。 K K K中的参数称为摄像机内部参数或摄像机的内部校准。 R R R和 C ~ \tilde{C} C~并称为外部参数或外部位准。摄像机矩阵可简化成: P = K [ R ∣ t ] P=K[R|t] P=K[R∣t]
其中 t = − R C ~ t= -R\tilde{C} t=−RC~。
CCD摄像机
K
=
(
α
x
x
0
α
y
y
0
1
)
K=\begin{pmatrix} \alpha _x& & x_0 \\ & \alpha _y& y_0\\ & & 1 \end{pmatrix}
K=⎝⎛αxαyx0y01⎠⎞
其中 α x = f m x \alpha _x=fm_x αx=fmx, α y = f m y \alpha _y=fm_y αy=fmy, x 0 = m x p x x_0=m_xp_x x0=mxpx, y 0 = m y p y y_0=m_yp_y y0=mypy。 m x m_x mx和 m y m_y my分别是在x 和y 方向上图像坐标单位距离的像素数。因此, 一个CCD摄像机有10个自由度。
有限射影摄像机
K
=
(
α
x
s
x
0
α
y
y
0
1
)
K=\begin{pmatrix} \alpha _x& s & x_0 \\ & \alpha _y& y_0\\ & & 1 \end{pmatrix}
K=⎝⎛αxsαyx0y01⎠⎞
其中增加的参数s 称为扭曲参数。对大多数标准的摄像机来说,其扭曲参数为零。一个有限射影摄像机有11 个自由度。