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🔥 内容介绍
1. 概述
模型预测控制 (MPC) 是一种先进的控制技术,广泛应用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪。MPC 能够预测车辆在未来一段时间内的运动状态,并根据预测结果计算出最优的控制输入,从而使车辆能够准确地跟踪预定的轨迹。
2. MPC 的基本原理
MPC 的基本原理是基于滚动优化。在每个控制周期,MPC 会根据当前时刻的车辆状态和环境信息,预测车辆在未来一段时间内的运动状态。然后,MPC 会计算出最优的控制输入,使车辆能够在未来一段时间内尽可能准确地跟踪预定的轨迹。在下一个控制周期,MPC 会再次根据当前时刻的车辆状态和环境信息,重新计算最优的控制输入。如此循环往复,MPC 能够不断地调整车辆的运动状态,使其能够准确地跟踪预定的轨迹。
3. MPC 在无人驾驶车辆轨迹跟踪中的应用
在无人驾驶车辆轨迹跟踪中,MPC 可以用于解决以下几个问题:
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路径规划: MPC 可以用于规划无人驾驶车辆从起点到终点的路径。MPC 会根据道路环境信息和车辆的动力学特性,计算出最优的路径,使车辆能够安全、高效地行驶。
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轨迹跟踪: MPC 可以用于控制无人驾驶车辆沿着预定的轨迹行驶。MPC 会根据车辆的当前状态和环境信息,计算出最优的控制输入,使车辆能够尽可能准确地跟踪预定的轨迹。
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避障: MPC 可以用于帮助无人驾驶车辆避开障碍物。MPC 会根据障碍物的位置和车辆的动力学特性,计算出最优的控制输入,使车辆能够安全地避开障碍物。
4. MPC 的优点
MPC 在无人驾驶车辆轨迹跟踪中具有以下几个优点:
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预测性: MPC 能够预测车辆在未来一段时间内的运动状态,并根据预测结果计算出最优的控制输入。这使得 MPC 能够提前做出反应,避免车辆出现危险的情况。
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鲁棒性: MPC 能够处理各种各样的不确定性,如道路环境的变化、车辆参数的变化等。这使得 MPC 能够在各种各样的情况下保持良好的性能。
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可扩展性: MPC 可以很容易地扩展到解决更复杂的问题,如多辆无人驾驶车辆的协调控制等。
5. MPC 的缺点
MPC 在无人驾驶车辆轨迹跟踪中也存在一些缺点:
-
计算量大: MPC 的计算量很大,这使得 MPC 在实时控制中难以实现。
-
对模型的依赖性: MPC 的性能依赖于车辆模型的准确性。如果车辆模型不准确,MPC 的性能可能会受到影响。
📣 部分代码
clc;
clear;
%%
%参考轨迹生成
N = 100; %参考轨迹点数量
T = 0.05; %采样周期
Xout = zeros(N,3);
Tout = zeros(N,1);
for k = 1:1:N
Xout(k,1) = k*T; %参考x坐标
Xout(k,2) = 2; %参考y坐标
Xout(k,3) = 0; %参考航向角
Tout(k,1) = (k-1)*T; %第k个参考点时刻
end
%%
%控制系统基本情况介绍
Nx = 3; %状态量个数
Nu = 2; %控制量个数
[Nr,Nc] = size(Xout); %Nr=100,N
⛳️ 运行结果
6. 总结
MPC 是一种先进的控制技术,广泛应用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪。MPC 能够预测车辆在未来一段时间内的运动状态,并根据预测结果计算出最优的控制输入,从而使车辆能够准确地跟踪预定的轨迹。MPC 在无人驾驶车辆轨迹跟踪中具有许多优点,如预测性、鲁棒性、可扩展性等。然而,MPC 也存在一些缺点,如计算量大、对模型的依赖性等。
🔗 参考文献
[1]孙银健.基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究[D].北京理工大学,2015.