ROS1 下载与运行Github上的ROS demo

1 创建工作空间

选择项目存放路径，创建工作空间，存放GitHub下载的包，并提供编译空间。

mkdir -p your_ws/src
cd your_ws/src

2 下载Github包到本地

方法1：git

在your_ws/src路径下，克隆Github项目包：

git clone https://github.com/xxxxxx

方法2：下载

先从Github下载项目压缩包，然后将压缩包解压到your_ws/src路径下。

此时的文件目录为：
your_ws/src/yourpkg

3 编译准备

3.1 安装依赖

首先查看项目是否给出所需安装依赖：
1、.sh类型的依赖，直接执行该脚本
在脚本路径打开控制终端，输入：

./xxx.sh

2、README.md类型的依赖，需要单独安装

pip install xxx

3.2 编译

在your_ws的路径下进行catkin_make编译

catkin_make

4 配置环境

配置环境参数到终端环境，否则找不到软件包。

方法1：工作空间的.bash文件

注意：每次都需要使用source配置

source ～/your_ws/devel/setup.bash

方法2：系统.bashrc文件

注意：配置一次即可

gedit ～/.bashrc
# 在文件末尾添加指令
# source ～/your_ws/devel/setup.bash

5 运行ROS程序

5.1 打开roscore终端

新建控制终端，输入：

roscore

5.2 执行程序

在your_ws路径下新建控制终端，输入：

# launch文件
roslaunch yourpkg xxx.launch