VP九点标定

CogCalibNPointToNPointTool    N点校正工具

作用：

 将图像坐标与世界坐标（机械手坐标）的进行2d转换

（1）未校正点为像素坐标点，（2）原始已校正点是的物理坐标点（机械手坐标）

用这两组点计算最佳的2D转换，并将此2D转换保存工具中，并输出校正后的图像。

九点标定

九点标定是机器视觉中一种引导类项目常用的标定方法，用于建立相机和机械手之间的坐标变换关系。

过程：

相机检测到目标在图像中的像素位置后，

通过标定好的坐标将相机的像素坐标变换到机械手的空间坐标系中，

然后根据机械手坐标系计算出各个电机该如何运动，从而控制机械手到达指定位置

案例
模板匹配 加载九张坐标图 用于确定9个像素坐标

依次获取9个点的坐标

打开N点标定工具  填入9个像素坐标  

 填入机械手对应坐标  （测试阶段 可以填入相应比例的值   以第一个像素坐标为参考 （267.51，170.67 对应  （0，0） 后续根据变化添加等比例值）

点击计算校正

RMS误差越小 证明校正越准确

注意 ：工作距离发生变化 要重新标定

 

工件只发生平移时：

方法:工件只发生平移时 直接把偏移量差值补偿给机器人 然后机器人根据补偿量进行抓取即可.

在拍照后   Mark点会发生位置偏移 

计算偏移量补偿方式：  x-x1  ， y-y1      偏移量结果发送给机械手做为 坐标补偿   找到移动后的Mark点

 

代码如下：

根据标称值和拍照后的坐标进行 差值计算   然后把差值发送给PLC进行补偿

工件发生平移和旋转时：

方法:工件实际发生的偏移量和旋转时， 不能直接把偏移量差值补偿给机器人，需要结合机器人的旋转中心进行二次补偿后，把偏移量差值补偿发送给机器人，然后机器人根据补偿量进行抓取即可.

计算某个点绕另外一旋转定角度后的坐标，如图：A点(x，y)绕旋转中心点B(rx0，ry0)旋转a度后的
位置为C(X0，Y0)，则有如下关系式：

A点旋转后的位置公式：
X0=cos(a)*(x-rx0)-sin(a)*(y-ry0)+rx0
Y0=cos(a)*(y-ry0)+sin(a)*(x-rx0)+ry0

计算偏移量补偿方式： 
x-Y0  ， y-Y0     然后把偏移量结果发送给机械手做为 坐标补偿   找到旋转后的Mark点

如何获得旋转中心坐标

方式：

机器人抓取工件分别旋转三个角度摆放到相机视野内，相机可以得到三个坐标值，通过三个坐标值拟合圆获得圆心坐标即为旋转中心

代码如下：
根据标称值和拍照后的坐标进行 差值计算   然后把差值发送给PLC进行补偿

扩展：
https://wenku.baidu.com/view/8077e8c59889680203d8ce2f0066f5335b816741.html?_wkts_=1730356854048&bdQuery=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E4%B8%8E%E8%A7%86%E8%A7%89%E6%A0%87%E5%AE%9A%E7%90%86%E8%AE%BA%E8%AF%A6%E8%A7%A3

 西门子S7通信协议解析

1.西门子集团专为旗下S7系列PLC设备（可编程逻辑控制器）定制的一种通信协议，

2.支持串口和网口通信，网口通信为主 支持 TCP/IP、UDP/IPD等传输层协议

3.用于与其他设备之间的通信，如PC、变频器、传感器等 

4.实现数据的读取、写入、传输和处理等功能

5. S7通信  可以选择的开源或商业库，包括s7.net、pronodave、libnodave、sharp7

使用s7netplus 完成S7通信
1.安装nuget包（s7netplus）

2.安装完成后 出现S7.net 安装成功 可以使用

3.基本使用步骤：

（1） 引用命名控件和初始化PLC对象

（2）连接plc

（3）写数据

（4）读数据

（4）断开连接

案例1：

封装PLC功能

 public class SiemensPLC
    {
        public Plc plc = null;
        CpuType plcType;
        string ip;
        short rack;
        short slot;
        // CpuType: PLC的cpu型号。实验室plc型号是1200/1212C。
        // IP:   PLC的IP地址。
        // rack: 机台号的位置，PLC的知识点。 每个PLC设备或机架提供了一个唯一的标识。识别和管理各个设备
        // slot: 插槽号的位置，PLC的知识点   代表一个特定的位置，用于插入相应的模块
        // （如I/O模块、通信模块、电源模块等）。通过插槽号，可以快速地识别每个模块在PLC中的位置。
        public SiemensPLC(CpuType type, string ip, short rack, short slot)
        {
            this.plcType = type;
            this.ip = ip;
            this.rack = rack;
            this.slot = slot;
            try
            {   
                // 初始化PLC对象
                plc = new Plc(plcType, ip, rack, slot);
            }
            catch (Exception ex)
            {
            }   
        }

        /// <summary>
        /// 连接Plc
        /// </summary>
        public string ConnectPlc()
        {
            string res = string.Empty;
            try
            {
                plc.Open();//连接plc
                res = "ConnectOK";
            }
            catch (Exception ex)
            {
                res = $"ConnectFail {ex.Message}";
            }
            return res;
        }
        /// <summary>
        /// 判断PLC是否已连接
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public bool PlcIsConn()
        {
            return plc != null && plc.IsConnected;
        }
        /// <summary>
        /// 向PLC写入数据
        /// </summary>
        /// <param name="add">地址</param>
        /// <param name="value">数据</param>
        public void Write(string add, object value)
        {
            plc.Write(add, value);
        }
        /// <summary>
        /// 读取某个地址的内容
        /// </summary>
        /// <param name="add">地址</param>
        /// <returns></returns>
        public object Read(string add)
        {
            return plc.Read(add);
        }
        /// <summary>
        /// 断开连接
        /// </summary>
        public void DisconnectPlc()
        {
            plc.Close();
        }

//初始PLC对象

完成通信功能

visonPro 简单机械臂引导流程：
实操 抓取物体-拍照-放置
1，先配置程序拍照，pma1，确定中心位置
2，查看定位坐标，查看控制器上当前位置
3，根据控制器上首次的位置，计算相同位移量的9点坐标（位移量5mm合适）
4，依次填入9点坐标，运行程序，记录pma1的剩余8个点的坐标
5，pma1的9个坐标代表未标定位置 单位像素，控制器上的9个坐标代表已标定的位置 单位mm，填入NPoint工具中，运行，误差需＜3
6，先恢复到拍照位，记录pma2的中心点。旋转任意度（如15度），再次记录pma2中心点。再旋转不同度数（如-15度），第三次记录pma2中心点。三点确定一个圆。这个圆的圆心就是旋转中心。
7，把得到的圆心坐标，更新到ini配置文件最后两个参数中。insp工具显示的基准xy和角，更新到ini文件的beseXYA，保存。再覆盖保存vpp，退出
8，操控控制器，移动到放料位，保存xyzr四个坐标到控制器上的放料位
9，操机移动到拍照位，运行软件vpp，调整每一个工具，4条边求一个中心点位。
10，把得到的基准坐标填入insp工具的输入对应框里。并更新ini配置文件
11，基本数据调节完成。重启控制器，复位
12，开始运行控制器，确定好取料位，并更新到控制器。
13，一步一步点击，第一次拍照，角度或者xy位置偏差，程序设置的有补偿，第二次拍照就是补偿后的图片。
14，拍完照，去放料位，有时会不动，可以点击按钮旁边的正方形按钮逐步复位（除了第三步不能复位，后续步骤都可以复位）