【Halcon基础】机械臂抓取物体，采用九点法进行手眼标定

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九点标定

图像识别包括：采集、预处理、分割、识别。其中九点标定属于分割这一步。
机械手坐标系就是一个右手坐标系，而九点标定得到9个圆点的像素坐标
机械臂并联手和串联手的区别：就是轴之间的坐标是否会相互影响。

九点标定的目的

标定最后得到的是一个坐标变换矩阵，表述的是相机和机械手之间的位置关系，也就是仿射变换（一个矩形到另一个矩形的变换过程。）

九点标定的设备

需要用到的设备主要如下：

相机、镜头、控制器、机械臂、电脑

1、相机和镜头之间通过螺纹连接，通过旋转实现调焦。
2、相机和控制器的都要连接电脑，并且需要在电脑上下载驱动，
3、控制器和电脑之间通过串口连接，由此电脑给控制器发送指令

相机安装位置

1.固定在机械臂外 eyes to the hand

“相机固定在机械臂外，通过视觉观察手的运动”，也被称为 “eyes to the hand”（眼睛看手）系统。这种系统是一种常见的机器人技术，用于实时监测和控制机器人手臂的运动。

通过将摄像头安装在机械臂的外部，可以实现对手部动作的监测和反馈。这样的配置有助于机器人更精确地感知和响应周围环境的变化。利用相机提供的视觉信息，机器人可以实时追踪手的姿势和位置，从而准确地控制自身手臂的运动。这种系统在许多应用中都具有重要作用，例如工业机器人的装配任务、医疗器械的操作、以及协作机器人与人类进行交互等。

通过 “eyes to the hand” 系统，机器人可以更准确地抓取和操作物体，提高任务的完成度和效率。这种实时的视觉反馈对于机器人的感知和控制非常重要，使其能够更好地适应和应对不同的任务要求。

2.固定在机械臂上 eyes in the hand

"相机固定在机械臂上，通过视觉观察手内部"的配置被称为 “eyes in the hand”（手中的眼睛）系统。这种系统将摄像头安装在机械手指内部或末端，在手部运动过程中实时观察和监测手部的状态和姿势。

“eyes in the hand” 系统可以提供更直接和准确的视角来感知和控制手的动作。通过手部内部的相机，机器人可以获取手指的位置、姿态、形状以及与物体的接触状态等信息。

标定成功的标准

能准确获取物体在基础坐标系下的位置。

机械臂抓取的步骤

1、标定（九点标定）

获得得到像素坐标、机械手坐标以及坐标映射得到的标定矩阵

2、识别被抓物体

3、操纵机器人进行抓取

坐标发给机械手控制器

视觉采集识别软件与九点标定软件是通过udp实现通信的
PC跟控制器之间是通过串口通信的
机械手底座的中心位置就是原点
机械手末端加吸盘，也就是真空泵
下位机-控制系统
通信方式：串口通信、网口通信
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