02 四旋翼无人机的组成与拼装（上）

目录

1. 总体介绍
2. 布局设计
3. 气动设计
4. 减振设计
5. 指挥控制系统
6. 作业

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1 总体介绍

[注]
若在室内飞行，无GPS定位，则需要相机，激光的SLAM（通过记载电脑避障 -> 自驾仪）

2 布局设计

2.1 机身布局

2.1.1 交叉形

• 十字型
• X字型

常选用X字型

1. 俯仰滚转 机动性更强（多旋翼飞行器向前飞和横向飞的概率远大于其他飞行方向）
   [一般飞行先调整角度，再向前飞行]
2. 前视相机的 视场角 不容易被遮挡。

–	+字型	X字型
俯仰	前后电机(各1个)速度不同	前2个，后2个共同控制
滚转	左右电机的快慢	左2个，右2个
偏航		对角线电机
总结	由2个电机完成俯仰、滚转	4个电机

[注] 陀螺力矩无法控制偏航 – 空气阻力矩

2.1.2 环形 - 比较少

1. 与交叉形相比，刚度更大，从而降低了无人机的振动
2. 增加了机架的重量和转动惯量

2.1.3 可折叠交叉形

2.2 旋翼安装

2.2.1 常规布局 VS 共轴双桨

• 共轴双桨可以不增加飞行器整体尺寸的前提下，增加总拉力，同时减少对相机视场的遮挡。