![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756724.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
无人机
Ficus_f
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
UAV-11 Linux,Git与Python
UAV-11 Linux,Git与Pythonubuntu18.04修改镜像源:清华、阿里[注]修改 sources.list 之后需要执行命令 sudo apt-get update安装vim知道.bashrc的用处 (source 命令):打开终端时候执行terminator 可以分屏:升级版的终端Tmux:将会话和窗口分离:窗口关闭时,程序不断杀死进程:ctrl_zkill -9 %[进程名] ==>> 不加进程名,杀死全原创 2020-10-28 16:48:35 · 186 阅读 · 0 评论 -
08 状态估计
08 状态估计目录0 磁罗盘的标定1 状态估计简介1.1 状态估计2 卡尔曼滤波(KF)2.1 卡尔曼滤波简介2.2 隐马尔科夫模型2.2.1 系统模型2.2.2 线性系统模型2.2.3 卡尔曼滤波器2.2.4 新息卡方检验法3 扩展卡尔曼滤波(EKF)3.1 扩展卡尔曼滤波器3.2 线性化3.3 两轮车模型仿真4 互补滤波4.1 线性互补滤波4.1.1 基本思想4.1.2 以俯仰角为例5 多采样频率与多延时下姿态估计策略5.1 实际工程与理论的差别5.2 姿态传感器采样和延迟效应的建模5.3 问题描述5.原创 2020-09-09 14:45:30 · 4047 阅读 · 0 评论 -
07 常用传感器
07 常用传感器目录1 加速度计1.1 基本原理1.1.2 MEMS1.1.3 加速度计测量姿态原理1.2 误差模型(对陀螺仪和磁罗盘也适用)1.2.1 六面法校正确定性误差1.2.2 随机误差模型1.3 XTDrone中加速度计的实现2 陀螺仪2.1 基本原理2.2 静止法校正确定性误差2.3 随机误差模型2.4 思考:如何估计姿态与位置?3 磁罗盘3.1 基本原理3.2 地磁场3.3 地磁场模型3.4 XTDrone中地磁场与磁罗盘模型4 气压计4.1 基本原理4.2 国际标准大气模型5 超声波5.1原创 2020-09-02 14:44:38 · 790 阅读 · 0 评论 -
06.5 Code
06.5 Code推力(force)推力的应用旋翼的气动阻力空气阻力矩滚转力矩电机的转速推力(force)// force = 电机的转速 * |电机的转速|(带符号的转速)* 常数(用于产生拉力的气动常数) ===>>>> `T_i` double force = real_motor_velocity * real_motor_velocity * motor_constant_;转速怎么来的?// 转速 = motor_rot_vel_ (从gazbo中订阅得到到原创 2020-08-28 09:52:07 · 471 阅读 · 1 评论 -
06 飞行控制器
06 飞行控制器目录1 XTDrone动态模型代码讲解2 自动控制初步2.1 自动控制概述多旋翼飞行器控制实例2.2 控制性能2.3 传递函数与状态方程示例3 PID控制器3.1 PID控制器3.2 比例项调节3.3 积分项调节积分饱和(Integral windup)3.4 微分项调节微分先行3.5 PID口诀3.6 数字(离散型)PID4 多旋翼飞行器控制系统4.1 PX4控制系统方框图4.2 控制分配器(Mixer)5 非线性多旋翼飞行器姿态控制5.1 Nonlinear Quadrocopter A原创 2020-08-28 09:50:38 · 1329 阅读 · 0 评论 -
05 无人机动态模型
05 无人机动态模型目录1 无人机动态模型简介1.1 无人机动态模型2 刚体运动与姿态表示2.1 如何描述一个刚体2.2 地球坐标系与机体坐标系2.3 坐标系旋转与向量旋转的区别2.4 旋转轴与旋转角2.5 欧拉角(1)定义(航空惯例)(2)与角速度的关系(3)奇异性(万向节死锁)2.6 旋转矩阵(1)定义补充:方向余弦阵(2)与欧拉角的关系(3)与旋转向量的关系(4)旋转矩阵与角度之间的关系2.7 四元数(1)定义(2)基本运算法则(3)旋转表示(4)与旋转矩阵转换(5)与欧拉角的关系(6)与角速度的关系原创 2020-08-21 19:10:18 · 4745 阅读 · 0 评论 -
04 工程训练:如何减振
04 工程训练:如何减振目录1 振动信号分析基础1.1 信号分析系统的组成1.2 数字信号采集1.2.1 步骤:1.2.2 数字信号采集 - 采样1.2.2 数字信号采集 - 采样定理1.2.4 数字信号采集:频率混叠1.2.5 数字信号采集:抗混叠方法1.2.6 数字信号采集:量化1.3 信号预处理1.3.1 信号预处理:剔除异常点1.3.2 信号预处理:去除均值和趋势项1.3.3 信号预处理:重采样2 背景介绍2.1 振动的危害2.2 振动机制的复杂性:流固耦合2.3 机理与减振效果3 振动机制4 模态原创 2020-08-13 10:32:34 · 782 阅读 · 0 评论 -
03 四旋翼无人机的组成与拼装(下)
03 四旋翼无人机的组成与拼装(下)目录1 螺旋桨1.1 作用1.2 参数1. 型号2. 弦长3. 转动惯量 [重要]4. 力效5. 桨叶数6. 安全转速7. 静平衡与动平衡2 电机2.1 作用2.2 工作原理2.2.1 相位切换2.2.2 电子调速器2.2.3 反馈方式2.3 参数2.3.1 尺寸2.3.2 标称空载KV值 ★2.3.3 标称空载电流和电压2.3.4 最大电流/功率/电压2.3.5 内阻2.3.6 电机效率3 电调3.1 作用3.2 参数补充:PWM,PPM与SBUS目录螺旋桨电机原创 2020-08-05 23:11:51 · 4436 阅读 · 0 评论 -
02 四旋翼无人机的组成与拼装(上)
02 四旋翼无人机的组成与拼装(上)目录1 总体介绍2 布局设计2.1 机身布局2.1.1 交叉形2.1.2 环形 - 比较少2.1.3 可折叠交叉形2.2 旋翼安装2.2.1 常规布局 VS 共轴双桨2.2.2 力矩、角动量、陀螺力矩、空气阻力矩与旋翼布局2.3 桨盘角度2.4 旋翼与机架半径2.5 尺寸与机动性的关系2.6 重心位置2.7 自驾仪位置3 气动设计3.1 减阻3.2 增升3.3 旋翼流场4 减振设计4.1 多旋翼飞行器振动的主要危害:4.2 多旋翼的振动的主要来源5 指挥控制系统5.1 遥原创 2020-07-30 15:45:57 · 6876 阅读 · 0 评论 -
01 无人机简介
01 无人机简介目录1 无人机简介1.1 航空与航天的区别1.2 航空器的分类1.3 固定翼飞行器1.3.1 固定翼飞行器 - 基本概念定义分类1.3.2 固定翼飞行器 - 飞行问题(只有升力不够,还要能转弯)飞行器姿态问题1.3.3 固定翼飞行器 - 力的公式连续性定理与伯努利定理1.4 旋翼飞行器1.4.1 定义1.4.2 旋翼(Rotor)与螺旋桨(Propeller)的不同 —— 旋翼怎么产生升力?1.4.3 直升机和多旋翼飞行器的旋翼的不同1.5 扑翼机1.5.1 人类创造的扑翼方式——X型扑翼1原创 2020-07-29 18:40:39 · 1869 阅读 · 0 评论