05 无人机动态模型
目录
- 无人机动态模型简介
- 刚体运动与姿态表示
- 无人机刚体模型
- 旋翼动力学模型
- 动力单元模型
1 无人机动态模型简介
1.1 无人机动态模型
- 动态模型(Dynamic model)
数学模型分为静态与动态,动态模型对系统状态 随时间变化 情况起作用,动态模型通常用微分方程描述。 - 刚体运动学模型
跟质量、转动惯量与力、力矩无关,只研究位置、速度、姿态、角速度等参量。 - 刚体动力学(dynamics)模型
研究刚体运动与力和力矩之间的关系 - 旋翼动力学模型
这里研究气动力和气动力矩与旋翼转速的关系 - 动力单元模型
这里研究电机转速与油门指令的关系
[注]
油门指令(给电调的占空比),无人机的位置姿态改变 -> 飞行控制器有传感器获取位置、姿态、速度、角速度,经过控制器计算,又生成新的油门指令。 循环…
2 刚体运动与姿态表示
2.1 如何描述一个刚体
- 刚体:理想刚体(rigid body)是一种有限尺寸,可以忽略形变的固体。不论是否感受到外力,在刚体内部,质点与质点之间的距离都不会改变。
- 刚体的位置:通常使用质心的位置表示
- 刚体的姿态:
In geometry, the orientation, angular position, attitude, or direction of an object such as a line, plane or rigid body is part of the description of how it is placed in the space it occupies. –https://en.wikipedia.org/wiki/Orientation_(geometry)
https://demonstrations.wolfram.com/EulerAnglesPrecessionNutationAndSpin/
- 控制器使用位姿(已知),状态估计器估计位姿(未知)
2.2 地球坐标系与机体坐标系
- 惯性(inertial)/地球(earth)/世界(world)坐标系:静止不动的参考坐标系
- 机体(body)/相机(camera)坐标系:运动的坐标系
我们用机体坐标系相对于地球坐标系的相对运动&