05 无人机动态模型

目录

1. 无人机动态模型简介
2. 刚体运动与姿态表示
3. 无人机刚体模型
4. 旋翼动力学模型
5. 动力单元模型

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1 无人机动态模型简介

1.1 无人机动态模型

1. 动态模型（Dynamic model）
   数学模型分为静态与动态，动态模型对系统状态 随时间变化 情况起作用，动态模型通常用微分方程描述。
2. 刚体运动学模型
   跟质量、转动惯量与力、力矩无关，只研究位置、速度、姿态、角速度等参量。
3. 刚体动力学（dynamics）模型
   研究刚体运动与力和力矩之间的关系
4. 旋翼动力学模型
   这里研究气动力和气动力矩与旋翼转速的关系
5. 动力单元模型
   这里研究电机转速与油门指令的关系

[注]
油门指令（给电调的占空比），无人机的位置姿态改变 -> 飞行控制器有传感器获取位置、姿态、速度、角速度，经过控制器计算，又生成新的油门指令。 循环…

2 刚体运动与姿态表示

2.1 如何描述一个刚体

• 刚体：理想刚体（rigid body）是一种有限尺寸，可以忽略形变的固体。不论是否感受到外力，在刚体内部，质点与质点之间的距离都不会改变。
• 刚体的位置：通常使用质心的位置表示
• 刚体的姿态：
  In geometry, the orientation, angular position, attitude, or direction of an object such as a line, plane or rigid body is part of the description of how it is placed in the space it occupies. –https://en.wikipedia.org/wiki/Orientation_(geometry)
• https://demonstrations.wolfram.com/EulerAnglesPrecessionNutationAndSpin/
• 控制器使用位姿（已知），状态估计器估计位姿（未知）

2.2 地球坐标系与机体坐标系

• 惯性（inertial）/地球（earth）/世界（world）坐标系：静止不动的参考坐标系
• 机体（body）/相机（camera）坐标系：运动的坐标系
  我们用机体坐标系相对于地球坐标系的相对运动，来表示机体在三维空间的运动
  

至少需要 2 个固连在机体上的单位向量，可以唯一确定机体的姿态。

2.3 坐标系旋转与向量旋转的区别