电动多旋翼无人机设计---动力系统参数

电动机的设计选型-----动力系统参数概念

1 电池相关概念

1.1  电池电压

电池串并联：S----代表串联，P------并联；一般组合如3S1P代表3节锂电池串联，电压是3*3.7=11.1V；2S2P代表两节串联，然后两个这样的串联结构并联，所以总电压是2*3.7=7.4V，总电流是单个电池的两倍；

     1.2  电池容量

一般是5000mAH，指的是在放电电流为5000ma时，可连续工作1H；一般在检测电池的容量时有两种方法：一种是检测电池单节电压，另一种方式是实时检测电池输出电流，然后在做积分。

     1.3  放电倍率

一般充放电电流的大小常用放电倍率来表示；即：

充放电倍率 = 充放电电流/额定容量；

放电倍率单位----C，充放电电流-----A，额定容量时AH；

    1.4  内阻

内阻越小，放电能力也越强；内阻随电池密度的对数增大而线性增加；

    1.5  能量密度：

指在一定的空间或质量中储存能量的大小；

   2  螺旋桨参数指标

    2.1  型号

螺旋桨一般用4个数字表示，其前两位是螺旋桨的直径，后两位是螺旋桨的螺距。比如：APC 1045（10*45）桨的直径为10英寸，而螺距为4.5英寸。

螺距或桨距：螺旋桨在一种不能流动的介质中旋转，那么螺旋桨每转一圈，就会前进一个距离，这个距离就成为螺距或桨距；

   2.2  弦长

一般选择螺旋桨半径2/3处的弦长作为螺旋桨的标准弦长；

  

    2.3 转动惯量

较小的转动惯量可以提升电机的响应速度，从而提升多旋翼的性能；

    2.4 桨叶数

实验表明，二叶桨的力效会比三叶桨效率稍高一些，相同拉力条件下二叶桨比三叶桨尺寸大；

    2.5 安全转速

转速过高会导致螺旋桨变形，效率降低；

    2.6 螺旋桨力效

 机械功率（单位：W）= 输出力矩（单位：Nm）X 螺旋桨转速（rad/s）

 力效（单位：g/W）=  拉力（g）/ 机械功率（W）

    2.7 螺旋桨的静平衡和动平衡

进行静平衡和动平衡的目的是减少振动。

螺旋桨静平衡----是指螺旋桨重心与轴心线重合时的平衡状态，能够保证螺旋桨置于平衡器上，在任何角度都能自行静止；

螺旋桨动平衡----是指螺旋桨重心与惯性重心重合时的平衡状态，在旋转时不产生偏心力；

   3 电机指标参数

   3.1 尺寸

电机尺寸取决于定子的大小，由一个四位数字来表示。比如2205（或写成22x05）电机，前面两个数字代表定子的直径（单位：mm），后两个数字代表高度（单位：mm），因此2205电机表示电机定子直径是22mm，定子高度是5mm。

   3.2 标称空载KV值

     无刷直流电机的KV值指的是空载情况下，外加1V电压得到的电机转速值（单位：RPM）。KV值越小可以产生较大的力矩，因此大型螺旋桨可以选择KV值较小的电机，而小型螺旋桨可以用KV值较大的电机。

   3.3 标称空载电流和电压

     在空载（不带螺旋桨）实验中，对电机施加空载电压（通常选择10V）时测得的电机电流被称为空载电流；

   3.4 最大电流/功率

    最大峰值（瞬时）电流/功率：电机能承受最大瞬时通过的电流/功率。

   最大连续（持续）电流/功率：电机能允许持续工作（规定时间）而不烧坏的最大持续电流/功率。

   3.5 内阻

电机电枢本身存在内阻，虽然内阻很小，但是由于电机电流很大有时甚至可达几十安倍，所以该小电阻不和忽略。

   3.6  电机效率

是评估电机性能的一个重要参数

电功率（W）= 电机输入电压（V）x 电机电流（A）

电机效率 = 机械功率（W）/ 电功率(W);

   

     3.7  总力效

4  电调：电子调速器（ESC）

    4.1 作用

1. 电调最基本的作用就是电机调速；
2. 为遥控器接收器上其它通道的舵机供电；
3. 充当换相器角色；
4. 电调其它一些辅助功能比如电启动、电池保护、刹车。

4.2  电调参数：

1. 最大持续/峰值电流：无刷电调最主要的参数时电调的功率，通常以安数A来表示，如10A、20A。不同电机需要配备不同安数的电调，安数不足会导致电调甚至电机烧毁。
2. 电压范围：电调能够正常工作所允许输入的电压范围也是非常重要的一个参数；
3. 内阻：大规格电调内阻一般比较小；
4. 刷新频率：
5. 可编程特性：可以通过软件设置电调参数。
6. 兼容性

5  多旋翼的旋翼半径和机架半径关系

  

上式中的R-------机架的半径

        rmax -----旋翼桨叶的最大半径，一般为桨叶半径的1.05---1.2倍之

即   

        θ --------多旋翼相邻机臂的夹角

        nr --------多旋翼机臂数

    

6  多旋翼重心一般选取中心点朝下一点。