PCL学习 .txt转.pcd格式

【PCL学习】.txt转.pcd格式

在转换前，首先确定.txt的格式，是属于xyz还是xyzrgb(含RGB信息），这关系到pcd文件中的格式是创建xyz还是xyzrgba格式。

代码如下：

#include<iostream>
#include<fstream>
#include <string>
#include <vector>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h> 
using namespace std;
 
int main()
{
	fstream modelRead;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> cloud;
	pcl::PCDWriter writer;
 
	modelRead.open("test2.txt", std::ios_base::in);
	pcl::PointXYZRGBA pclPnt;
	while (!modelRead.eof())
	{
		modelRead >> pclPnt.x >> pclPnt.y >> pclPnt.z>>pclPnt.rgba;
		cloud.push_back(pclPnt);
	}
	modelRead.close();
	writer.write("test2.pcd", cloud);
 
	return 0;
}

注：先将xyz类型的数据文件先用记事本打开，保存为txt文件。代码中的输入文件即是该txt文件，建议将该txt文件保存到项目中和源代码同一文件夹下，生成的pcd文件也在该目录下。