【PCL学习】.PCD文件点云可视化

Jarvis_wang

已于 2023-11-29 15:14:59 修改

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文章标签：学习 c++

于 2023-11-23 13:30:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Jarvis_wang/article/details/134574979

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本文介绍了如何使用PCL库读取并可视化conferenceRoom.pcd文件中的PointXYZRGB类型的点云数据，展示了从初始化Visualizer到加载和显示点云的完整过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

conferenceRoom.pcd文件如下：截取了部分点，点格式为PointXYZRGB类型

可视化代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main(int argc, char const *argv[])
{
    // 1、Visualizer初始化 
	//创建可视化对象
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud Viewer");
	// 设置背景颜色（0，0，0）黑色  （255，255，255）白色
	viewer.setBackgroundColor(0,0,0);
	//添加坐标轴（红绿蓝三色轴，放置在原点）
	viewer.addCoordinateSystem(3.0,-20.8,36.2,0);  //3.0指轴的长度
	//viewer.addCoordinateSystem(3.0,1,2,3);一个重载函数，3.0指轴的长度，放置在（1，2，3）位置
	//初始化默认相机参数
	viewer.initCameraParameters();

	// 2、读取pcd文件
	//创建点云渲染对象，导入待渲染文件
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);  //声明cloud
	if(pcl::io::loadPCDFile("conferenceRoom.pcd",*cloud2) == -1){
        PCL_ERROR("Couldn't read file.\n");
        return (-1);
    }

	// 设置点云颜色
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud2);
	viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud2, rgb, "cloud2conferenceRoom");
   
   	//显示可视化窗口
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce();
    }


    return 0;

}

效果如下：