在ROS环境下实时显示Octomap

主要是记录下自己配置的操作过程，以免忘记。

注意：使用的平台环境是 ubuntu 18.04(Bionic)       ROS melodic版本

参考文章：Octomap 在ROS环境下实时显示_ros octomap-CSDN博客

1、安装octomap

打开终端（ctrl+alt+T）输入以下命令：

（可以直接使用sudo apt-get install ros-melodic-octomap* ，如果你是Ubuntu16 把 “melodic” 替换 “kinetic” 即可，根据不同的ubuntu系统环境替换相应的词）

# 1、安装octomap（这里我的版本是18.04）
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-msgs   #(一般第一句命令执行完也会把ros-melodic-octomap-msgs装好，如果没有装好可以单独运行这行命令)
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server #安装octomap-server

# 2、安装octomap在rviz中的插件
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

第2步上面这行命令安装后没办法更改源码，可以使用。如果有更改源码的需求建议在catkin_ws/src下打开终端运行下面一行命令

git clone https://github.com/OctoMap/octomap_rviz_plugins.git

然后cd ..跳转到上一级目录执行catkin_make重新编译（下载好源码后，路径会有所变化，记得更改demo.launch和publish_pointcloud.cpp中的点云文件路径）

另外，我对octomap_rviz_plugins这个插件做了一些修改，可以自己选择octomap八叉树地图的颜色，有需要的话可以git clone

git clone https://github.com/Jarvis-wangx/octomap_rviz_plugins.git

2、发布点云数据
请参考：Octomap 在ROS环境下实时显示_ros octomap-CSDN博客

感谢原作者！