Real robot implementation method

稚晖君实现自动驾驶自行车为例：

机器人是一个复杂的系统，科学的方法是首先对机器人进行理论上的分析，也就是运动学和动力学的建模，数学模型会告诉我们哪些事情是相对容易的，哪些是复杂的。

举例来说，车子的控制代码中，有超过50个重要参数，控制周期、反馈矩阵、PID增益、滤波器截至频率等等，这些魔法数字要得到合理的设置，才能使系统进入稳定运行且快速收敛的状态。而一些物理参数的设置，比如说，电机功率应该选多大的？飞轮质量应该选多少？重心的分布怎么设置比较合理等等，也都需要有准确的数学模型来进行指导。

在得到模型之后，为了验证模型的准确性，一般我们会先在计算机中进行仿真，我使用了一个游戏引擎Unity进行仿真，在游戏中构建一个虚拟的物理环境，赋给小车真实的质量和重力，然后将控制算法的计算结果可视化显示出来，验证完成之后还有一个sim2real的过程，因为真实世界的不可控性，这是一个非常不确定的过程。