ROS机器人学习(三)--使用ArbotiX控制机器人模型

1、进入你的ros工作空间目录，下载安装ArbotiX功能包(Kinetic版本)

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

2、下载键盘控制功能包mbot_teleop

1）进入DownGit

2）复制下面的链接放进去： 

https://github.com/Magicalsoso/Ros-Beginner-tutorial/tree/master/mbot_teleop

3）点击下载，解压到你的ros工作空间。

 

3、下载完成后到你的工作空间目录下进行编译：

cd ~/catkin_ws        
catkin_make

 

4、配置ArbotiX控制器

      1）在你机器人功能包的config文件夹下，创建配置文件fake_mbot_arbotix.yaml，该文件描述了控制器的参数。

controllers: {
   base_controller: {
       type: diff_controller, 
       base_frame_id: base_footprint, 
       base_width: 0.26, 
       ticks_meter: 4100, 
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       accel_limit: 1.0 
    }
}

      此文件在arbotix功能包中arbotix_python的源文件diff_controller.py进行载入数据，如果自己不去自定义会有相应的默认值。

      2）进入launch文件夹创建 arbotix_mbot_with_xacro.launch 文件。

<launch>
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/mbot_with_laser.xacro'" />
	<arg name="gui" default="true" />

	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

	<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
		<rosparam file="$(find mbot_description)/config/fake_mbot_arbotix.yaml" command="load"/>
		<param name="sim" value="true"/>
	</node>

	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_arbotix.rviz" required="true" />

</launch>

5、启动仿真器

roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_xacro.launch

启动后还要进行一些配置才会有如下显示效果，按左下角的 Add 添加Odometry选项，并设置为下图所示。 

 

6、启动键盘控制

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

7、现在可以通过键盘控制小车进行移动了。