ROS机器人学习(一)--URDF建模

1、创建机器人建模功能包：

catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

2、创建文件夹：    
       urdf: 存放机器人模型的URDF或xacro文件
       meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件
       launch：保存相关启动文件
       config：保存rivz配置文件

3、在urdf文件夹下新建mbot_base.urdf文件，并输入一下内容：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot">

	<link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.005" radius="0.16"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
	
	<link name="left_wheel_link">
		<visual>
			<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
			<geometry>
				<cylinder radius="0.032" length="0.025" />
			</geometry>
			<material name="white">
				<color rgba="1 1 1 0.9" />
			</material>
		</visual>
	</link>
	<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
		<origin xyz="0.09 0.12 -0.01" rpy="0 0 0" />
		<parent link="base_link" />
		<child link="left_wheel_link" />
		<axis xyz="0 1 0" />
	</joint>

	<link name="right_wheel_link">
		<visual>
			<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
			<geometry>
				<cylinder radius="0.032" length="0.025" />
			</geometry>
			<material name="white">
				<color rgba="1 1 1 0.9" />
			</material>
		</visual>
	</link>
	<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
		<origin xyz="0.09 -0.12 -0.01" rpy="0 0 0" />
		<parent link="base_link" />
		<child link="right_wheel_link" />
		<axis xyz="0 1 0" />
	</joint>

	<link name="back_caster_link">
		<visual>
			<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
			<geometry>
				<sphere radius="0.022" />
			</geometry>
			<material name="black">
				<color rgba="0 0 0 0.95" />
			</material>
		</visual>
	</link>
	<joint name="back_caster_joint" type="continuous">
		<origin xyz="-0.12 0 -0.018" rpy="0 0 0" />
		<parent link="base_link" />
		<child link="back_caster_link" />
		<axis xyz="0 1 0" />
	</joint>

	<link name="laser_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0 " rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.05" radius="0.05" />
            </geometry>
            <material name="black"/>
        </visual>
    </link>
    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.08 0 0.03" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="laser_link"/>
    </joint>

</robot>

4、检查URDF模型整体结构，在urdf文件夹目录下执行命令：

urdf_to_graphiz mbot_base_with_laser.urdf

生成的pdf文件就是你的urdf文件的结构。

5、在launch文件夹下新建display_mbot_basewith_laser_urdf.launch启动文件，并输入一下内容：

<launch>
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_with_laser.urdf" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_with_laser_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

6、运行launch文件，即可看到你的机器人模型

roslaunch mbot_description display_mbot_with_laser_urdf.launch

Finish