openmv 自学笔记（APRILTAG标记追踪）

由图可知 id 为5 旋转角度 为11.0

左边旋转 角度增加 正式时候调度接近0

右边旋转 角度减少 由360度 向右减少

Tx 在左边的时候 为负数 右边为正值

Ty 在上边的时候为正数 左边为负值

Tz 从远处 到近处 由负数到向正数变化

Rx ：前倾斜 增加 后倾斜 减少

Rz ：左侧转 增加 右侧转 减少

Ry ：正右转 增加 正后转 减少

通过这个可以实现 3D 定位

例如： 小球的定位 跟物体的追踪 可以利用每个二维码独特的id 然后贴在物体上 不但可以辨识物体 也可以用来定位 可以确定一些舞台的具体位置 从而实线物体定位。

串口通信 用于与单片机之间的通信。

解答：

比如你测得的tx=0.00068，实际apriltag距离摄像头x方向80mm，那比例k就是80mm/tx

可是，那是不是x,y,z三个方向有三个k值呢 ？

d= 根号（x平方 + y平方 + z平方） K=实际距离/d

实现串口通信

# AprilTags Example
#
# This example shows the power of the OpenMV Cam to detect April Tags
# on the OpenMV Cam M7. The M4 versions cannot detect April Tags.
import json
import sensor, image, time, math
from pyb import UART
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # we run out of memory if the resolution is much bigger...
sensor.skip_frames(30)
sensor.set_auto_gain(False)  # must turn this off to prevent image washout...
sensor.set_auto_whitebal(False)  # must turn this off to prevent image washout...
clock = time.clock()
uart = UART(3, 19200)
# 注意！与find_qrcodes不同，find_apriltags 不需要软件矫正畸变就可以工作。

# 注意，输出的姿态的单位是弧度，可以转换成角度，但是位置的单位是和你的大小有关，需要等比例换算

# f_x 是x的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV，应该等于2.8/3.984*656，这个值是用毫米为单位的焦距除以x方向的感光元件的长度，乘以x方向的感光元件的像素（OV7725）
# f_y 是y的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV，应该等于2.8/2.952*488，这个值是用毫米为单位的焦距除以y方向的感光元件的长度，乘以y方向的感光元件的像素（OV7725）

# c_x 是图像的x中心位置
# c_y 是图像的y中心位置

f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # 默认值
f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # 默认值
c_x = 160 * 0.5 # 默认值(image.w * 0.5)
c_y = 120 * 0.5 # 默认值(image.h * 0.5)

def degrees(radians):
    return (180 * radians) / math.pi

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为TAG36H11
        img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
        img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
        print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
            degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
        # 位置的单位是未知的，旋转的单位是角度
        #print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
        #uart.write(tag.x_translation())
        data_out = json.dumps(tag.x_translation())
        #time.sleep_ms(1000)
        print(data_out)
        uart.write(data_out)
        
        #print("Tx: %f",tag.x_translation())
   # print(clock.fps())

data_out = json.dumps(tag.x_translation())
#time.sleep_ms(1000)
print(data_out)
uart.write(data_out)

这段话需要将数据从函数提取出来，然后再进行发送，不然会报错

json.dumps()

json.dumps将一个Python数据结构转换为JSON

import json
data = {
    'name' : 'myname',
    'age' : 100,
}
json_str = json.dumps(data)

json库的一些用法

 

结果运行：