Opencv怎么使用Eigen库

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前言

ROS开发时，对于矩阵预算opencv的方法不够好， 一般会用Eigne 矩阵运算库 完成这部分工作。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、Eigen是什么？

Eigen是一个基于C++模板的开源库，支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。

二、Eigen使用步骤

1.include Eigen头文件

Eigen库被分为一个Core模块和其他一些模块，每个模块有一些相应的头文件。 为了便于引用，Dense模块整合了一系列模块；Eigen模块整合了所有模块。一般情况下，include<Eigen/Dense> 就够了。

2.opencv和eigen【检查头文件包含顺序】

代码如下（示例）：

正确的头文件包含顺序## 标题

#include <Eigen/Dense>

#include <opencv2/core/eigen.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>

必须保证Dense先包含，再包含eigen.hpp否则编译有问题 ： error: ‘Eigen’ does not name a type

三、可能会出现的问题

3.1 编译出错 【cmake出错】，提示include 时找不到unsupported 相关的文件

原因：代码编译的时候找不到unsupported文件 。一般情况下 ubuntu18【linux】系统中，eigen 库贮存的位置是 usr/include/eigen3/ 编译的时候找不到相关文件， 添加软连接， 将文件提取到 include 文件夹借口。

解决方法一：

如：执行命令：sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
如：执行命令：sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/unsupported
如：执行命令：sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/signature_of_eigen3_matrix_library

注：博主 将 eigen3中的文件全部映射出来了 ， 好像单独映射Eigen文件夹就够了【没试过】

解决方法二： 在CMakeLists.txt文件中指定Eigen的头文件路劲。【不推荐，手动写挺麻烦】

如：include_directories("/usr/include/eigen3")

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提示：这里对文章进行总结：