Kunfly的博客

一、各自的简要介绍pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发。APM（Ardupilot Mega）也是硬件，Ardupilot是APM的固件，所以称ArduPilot固件也叫APM。二、两者的联系后来APM硬件性能不太够，所以APM固件也就针对兼容了Pixhawh硬件平台所以在pixhawk硬件平台上可以运行PX4固件（原生固件），也可以运行APM固件三、两者的特点APM固件程序比较混乱，零散。维护者多，代码风格不太统一，而且是单片机这

最近尝试将PX4的firmware-v1.11.0移植到某stm32h7的飞控平台上（该飞控硬件，适配ardupilot和betaflight的固件，但不支持PX4，跟厂家沟通过，据说是PX4用户少？所以他们就没支持），在网上找了好久也没找到像样的参考自己，自己也是摸索尝试了好久，在经历了无数次失败后，终于算是初步移植成功。现在写篇帖子把相关思路总结一下，算是抛砖引玉，也给需要进行相关工作的朋友一个参考。PX4中官网有关于系统移植的简要说明，可以参考：http://docs.px4.io/maste

lkkk

最近Nuttx系统中编译自定义的应用，程序中使用了一些常用的数学函数，在进行编译时，报错：arm-none-eabi-ld: /xxx/apps/examples/xxx.c:424: undefined reference to `sin'arm-none-eabi-ld: /xxx/apps/examples/xxx.c:425: undefined reference to `cos'arm-none-eabi-ld: /xxx/apps/examples/xxx.c:426: undefi

使用VSCode打造APM飞控的编译+烧录+调试一体的终极开发环境

最近在做PX4固件的移植开发工作，由于之前没有这方面开发经验，加之PX4源码又比较庞杂，所以想要通过一点一点的学习梳理和实践，使这部分工作能够尽快开展起来。博客中如有错误，恳请大家指正，同时欢迎小伙伴们一起交流学习。PX4飞控源码系统框架介绍：注：本篇内容中所编译的PX4 固件版本为v1.11，以 px4_fmu-v2_default 为例。一、boards各种不同的飞控板硬件配置文件。二、px4_fmu-v2_default编译后生成的文件，其路径为：Firmware/ bul

由于项目需要，最近在学习和研究PX4和Nuttx的相关内容，自己之前也摸索过一些，但网络上资料较少且比较凌乱且没有章法，又苦于身边做这一块的人很少无人请教交流，所以在博客上记录下自己的学习过程，算是对自己学习的督促，希望自己能够扎实学习这块内容。部分内容源自官网或大佬们的博客，在此表示感谢，有什么不对的地方欢迎批评指正，也欢迎小伙伴们与我交流。一、初识NuttxNuttx的官方介绍链接Nuttx是一种实时嵌入式操作系统 （real time operating system），从8位扩展到32位微.

APM（pixhawk）飞控疑难杂症解决方法汇总

最近在做捷联惯导的小研究 , 思路是 利用Simulink搭建捷联惯导的解算模型, 从串口读取惯性元件(JY901)数据(主要是加速度和角速度数据) ,输入Simulink中进行姿态, 速度的解算.模型如下图所示:费了九牛二虎之力, 刚搞定数据读取的问题, 现在又出现了通过simulink模型解算出的姿态角数据远远小于实际值的问题.举个例子:我将惯性元件(JY901)绕Y轴旋转90°,按道理讲,姿态曲线相应应该有90°(1.57弧度)的偏转, 但实际的结果是, 姿态曲线只有0.2 弧度的

最近在做组合导航相关方面的学习和研究，在这个过程中经常要用到坐标系的转化，而我又常常2把坐标系搞混，所以写个博客总结梳理下，希望能够加深认识。1.地球坐标系2.地理zuibaox

待定……

1.RTK固定解（fix）简言之，拥有固定解意味着解算出了正确的解。在常规条件下，你拥有了1~3cm的测量精度。2.RTK浮点解（float）在Float解决方案中，该算法尚未得到固定解(fix)。由于没有固定解（fix），因此提供了一种Float解决方案，它的位置始终比固定(fix)解决方案的精度低，通常不能用于厘米精度的测量。...

一、硬件设置：硬件使用Ubolx LEA-M8T接收机，且接收机的相关设置均在u-center中进行：1.波特率设置为：1152002.卫星系统设置为：GPS3.输出数据格式及内容： 1 UBX->NAV->SOL 2 UBX->NAV->TIMEGPS 3 ...

最近在搞飞控，正好手头有几对Xbee的数传模块，所以拿来进行飞控和地面站之间的通信连接，查资料发现PX4的数传通信波特率默认为57600，而Xbee的默认波特率为9600，因此需要对其进行修改。说来修改方法很简单，直接将Xbee模块连接XCTU软件进行修改即可，但我尝试了几次，Xbee均无法被XCTU软件识别。网上的方法试遍了，包括按reset键（我的板子上没有reset键，因此尝试短接Pin5和Pin10）、Xbee recovery都无法成功识别。后来在群里请教，一位老哥告诉我：搜模块，勾选各种

大概查了一下网上介绍Betaflight飞行模式的文章很多，讲了很多很全面，但这里我们去粗取精，只谈常用的三种模式Angle，Horizon和Acro模式。下面的内容全部翻译自这个英文网站1.Angle和Horizon模式当使用Angle和Horizon模式时，我们的多旋翼会通过使用加速度计和陀螺仪来保持自稳，自问模式对新手来说很好飞。在Horizon模式下你可以翻滚（我的理解是类似于固定翼的筋斗）、滚转（副翼方向）。因为限制了倾斜角度为45°，所以你在Angle模式下无法做到上述动作，这是

终于终于，万事具备，穿越机、遥控器、FPV眼镜都准备齐活儿了。虽然最近阴雨连绵，下午还是趁着雨停的空当，在小花园里第一次用FPV模式试飞了新入手的格普Mark2。其实五分钟前还在飘着小雨，但我电池都充好了，不飞实在扫兴，内心又按耐不住想要过把瘾，于是就提着东西出发了。到达小花园，下师傅们刚将草坪里的草修整过，摸了一下还好水汽不是特别重。上电，先不戴眼镜目视飞测试了下，油门、方向、横滚和俯仰都正常。然后戴上眼镜测试，心里还是有一些小激动的。说实话虽然以前多旋翼飞过不少，但已经是三四年前的事儿了，这里感

大部分内容翻译自说明书，以为X9D P2019为例。1.开机，进入【MENU】-> 【MODULE SETUP】->【PAGE 2】，选择【Internal Rf】->【Bind】。2.按住接收机上对频键的同时，上电，红灯闪烁代表对频成功。3.重新给接收机上电，遥控器退出对频模式，绿灯常亮代表遥控信号正常连接。注意：4.对于R-XSR接收机在常规对频步骤完成后，还需要上电后再次长按对频键，待接收机绿灯和蓝灯同时长亮，才算对频完成。...

瑞斯凯遥控器通过USB数据线连接DCL模拟器时，初次可正常连接，但再连就没信号输出了。改如如何解决这个问题呢？我在网上找到了答案，亲测可用。参考贴吧网友“MINEnb”的回答，原帖链接：瑞斯凯遥控器无法连接DCL的解决办法—————————————————————————————————————————————————————————————1.右击【我的电脑】，选择【设备管理器】2.在遥控器连接电脑后，看新增了哪个设备3.右击该设备，点击【属性】，点【驱动程序】，点 退回驱动程序。即可解决问题

简单介绍下我的穿越机及遥控配置：遥控器：Frsky x9d plus 2019穿越机：F405 MINI MKⅡ飞塔一、Frsky x9d p 2019的设置1.打开新的通道通道5、6以用来设置解算开关和模式开关，打开方法，可以参考这个小哥的视频：x9lit遥控器第五通道设置和其他通道开启二、Betaflight的设置快速进行基础设置，可以参考这个UP的视频：Betaflight快速调参教程1.更改电机转向使用电调调参软件blhelisuite来进行设置，参考视频：电调刷固件、更.