在simulink中使用串口模块接收数据并解帧延迟性问题解决

山重水复疑无路，柳暗花明又一村。

最近在simulink中搭了一个模型，需要通过串口将外部惯导模块的数据读进来，解帧后输入模型中进行计算，算是半物理仿真。
起初烦恼于不知道如何将这种实时更新的数据实时解算并输出，在请大佬帮忙后，解算的问题解决了，但又遇到了解帧数据更新缓慢，延迟性大的问题。中间因为项目进度缓慢，被老板训斥了一顿。好在经过不断尝试，终于解决了解算数据更新延迟的问题。

一、起初接收解算串口数据的思路
刚开始我甚至不知道simulink模块有串口接收模块，试图通过在simulink中写matlab function调用Serial函数的方式实现串口数据的接收与解算，事实证明是行不通的。
后来查到，simulink中原来有专门的串口模块，晕，早知道就不费那么大周折了，然后在大佬的指导下搭建了下面的模型。

其思路是：从串口每次一个读取数据，根据我的传感器的串口通信协议，每11个数据为一帧，所以加一个buffer模块，相当于将连续发送的串口数据分割为一帧一帧（每帧11个数据），到状态机中根据帧头判断是什么数据（加速度/角速度）后解帧&#x