【学习opencv】基于SFM的摄像机内参自标定 Refined intrinsics:

最新推荐文章于 2024-07-11 14:01:06 发布
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分类专栏： 位姿测量
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本文链接：https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/88748650
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通过对不同数量的3D点和相机的估计，研究了opencv中基于SFM的摄像机内参自标定过程。结果显示，随着3D点和相机数量的变化，内参估计有所波动，但总体保持稳定。这为理解SFM在摄像机标定中的应用提供了实证依据。
摘要由CSDN通过智能技术生成

 

不同点数对标定精度的影响

Estimated 3D points: 26

Estimated cameras: 239

Refined intrinsics:

[1018.331747019989, 0, 601.67991718742;

0, 1018.331747019989, 360.997597742872;

0, 0, 1]

Estimated 3D points: 25

Estimated cameras: 20

Refined intrinsics:

[1245.91832058927, 0, 648.0800824513022;

0, 1245.91832058927, 353.4935411974013;

0, 0, 1]

 

Estimated 3D points: 25

Estimated cameras: 18

Refined intrinsics:

[1239.863423523276, 0, 648.2407864981399;

0, 1239.863423523276, 344.9573425450793;

0, 0, 1]

 

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苏源流
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专栏目录
CamOdoCal_2013-IROS_多个普通相机和里程计的内参和外参自动标定
惊鸿一博
09-02 1524
基本情况： 2013 IROS_ Camodocal: Automatic intrinsic and extrinsic calibration of a rig with multiple generic cameras and odometry 摘要 背景：对于自定驾驶的设备，一般wheel Odemetry都是可用的，所以可以作为相机位姿估计的先验。所以此时，一个准确的extrinsic calibration是很重要的。 到目前为止，还没有关于通用摄像机的自动内参校准的已知工作，更重
[Halcon&标定] 相机自标定
Loewen丶的小窝
10-21 1万+
一、自标定意义 在项目中，偶尔会遇到由于产品形状、拍摄位置等原因导致标定板很难放置的情况，此时可以考虑使用halcon自标定算法来标定相机。 halcon提供了一种自标定的算子，它可以在不用标定板的情况下，标定出相机内参（无焦距），相对于多幅标定无法获取相机的外参。 求出了相机内参就可以进行畸变校正，因而自标定相对于采集多张标定板图像进行标定而言，在畸变校正方面更快捷，极大地方便在设备现场进行调试。 自标定只需要一张图片，即可标定相机内参，后续若需要将像素单位换算至公有制单位，需要使用棋盘格、标准物、菲林片
摄像机线性自标定方法
01-14
当摄像机在圆周上运动时,首先根据外极线约束关系得到较准确的基本矩阵,然后根据Kruppa方程的未知系数与基本矩阵奇异值分解的参数关系求解摄像机的内外参数. 方法很新，很好哦！
【opencv 相机内参解释 opencv内参标定】
最新发布
weixin_42483745的博客
07-11 1403
（1）标定的目的在进行相机标定之前一定要搞清楚相机标定的目的，简单的说，相机标定主要是根据标定板在相机下的不同位置去求解出相机的内参和外参。内参是相机的固有属性，也就是说无论你标定板如何放置，你的相机固不固定，相机的内参不受影响，但是内参的准确性与标定板图像的个数有关，一般而言标定板放置的位置越全面，相机的内参越准确，误差越小。对于相机的外参而言，是世界坐标系相对于相机坐标系的空间变换（旋转矩阵和平移矩阵）。（2）内参介绍fx：单位毫米内X方向上像素的个数；fy：单位毫米内Y方向上像素的个数；
机器视觉中的摄像机标定和自标定分析
Peter的博客
02-02 2194
所谓主动视觉系统，是指摄像机被固定在一个可以精确控制的平台上，且平台的参数可以从计算机精确读出，只需控制摄像机作特殊的运动来获得多幅图像，然后 利用图像和已知的摄像机运动参数来确定摄像机的内外参数。但在输入多幅图像并能得到一致射影重建的情况下，基于二次曲面的自标定方法会更好一些，其根源在于二次曲面包含了无穷远平面和绝对二次曲线的所有 信息，且基于二次曲面的自标定方法又是在对所有图像做射影重建的基础上计算二次曲面的，因此，该方法保证了无穷远平面对所有图像的一致性。传统的摄像机标定需要标定参照物。
openCV---相机内外参标定
qq_42914355的博客
05-15 2275
https://blog.csdn.net/u012319493/article/details/77622053 来源 张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图） https://my.oschina.net/abcijkxyz/blog/787659 将openCV安装目录下的“opencv2.4.8\o...
OpenCV实现SfM（一）：相机模型
weixin_41036461的博客
06-06 710
源地址  https://blog.csdn.net/aichipmunk/article/details/48132109版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/AIchipmunk/article/details/48132109目录(?)[+]注意：本文中的代码必须使用OpenCV3.0或以上版本进行编译，因为很多函数是3.0以后才加...
基于opencv的摄像机标定
10-18
综上所述，“基于opencv的摄像机标定”项目提供了一个可靠的框架，利用OpenCV的先进功能来完成摄像机标定，对于需要进行精确图像处理和计算机视觉应用的开发者来说，这是一个宝贵的资源。通过对压缩包中的...
opencv相机标定（可输出内参、畸变系数和外参）
01-06
#include opencv2/calib3d.hpp using namespace std; using namespace cv; //将相机标定过程封装到CameraCalibrator类中 class CameraCalibrator { private: // 输入点： // 世界坐标系中的点 //（每个正方形为一...
opencv+vs2013进行相机内参标定（camera calibration）
08-20
在计算机视觉领域，相机内参标定是至关重要的一步，它允许我们纠正图像中的几何失真，从而提高图像处理和分析的准确性。本教程将详细解释如何使用OpenCV库和Visual Studio 2013来完成这个过程。 相机内参标定主要是...
OpenCV实战（23）——相机标定
盼小辉丶的博客
05-14 8898
我们已经了解了相机如何通过在 2D 传感器平面上投射光线来拍摄 3D 场景，生成的图像准确地表示了在捕获图像的瞬间从特定视点观察场景。然而，图像形成过程消除了与其所表示场景元素的深度有关的所有信息。为了恢复场景的 3D 结构和摄像机的 3D 姿态，我们需要对相机参数进行校准，在本节中，我们将介绍如何执行相机标定。
相机参数标定（camera calibration）及标定结果如何使用
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Aoulun的博客
01-24 9万+
一直都想写一写这个主题，但是，一直都感觉有点虚，也没有去整理。在网上搜了一下，发现大多数都是转来转去，看着也是似懂非懂的，让人很老火。所以，我就按照自己的理解，尽量简单易懂一点，也便于以后的应用。如有不足或者错误之处请指出，还请指出。 1、相机标定的意义 在机器视觉领域，相机的标定是一个关键的环节，它决定了机器视觉系统能否有效的定位，能否有效的计算目标物。相机的标定基本上可以分为两种，第一种是...
【计算机视觉】摄像机标定2 原理篇
开源节流
05-07 8538
转载 摄像机标定 http://blog.csdn.net/tiemaxiaosu/article/details/51728961 一、概述 1、摄像机标定内容        摄像机标定实际上是要求出6个外参数、5个内参数，即旋转和平移矩阵 R 和 T 中的三个坐标系旋转角度和坐标系平移量 (fu = f/Sx, fv = f/Sy, u0, v0, u)，以及各种畸
《增强现实：原理、算法与应用》读书笔记（6）运动恢复结构（下）自定标、代表性SfM方法
weixin_42708301的博客
01-14 400
《增强现实：原理、算法与应用》读书笔记（6）运动恢复结构（下）初始化、相机位姿估计、集束调整 自定标 自定标（Self-calibration）是SfM里一个非常重要的技术，通过利用图像上的二维信息自动求解出相机的内部参数，而不需要标定物。 一般带自定标的SfM求解流程是先通过两帧或三帧求解来初始化射影空间上的三维结构和相机运动参数，然后通过增量式的求解方式扩大求解的帧数和重建的三维点云，再选择合适的时机通过自定标技术将重建的结果转换到度量空间上。 绝对二次曲线是自定标理论中一个非常重要的概念，一般用对偶绝
相机标定--视觉领域内小菜鸟的学习记录
zhangfenger的博客
12-12 594
笔记本的摄像头需要标定 参考文章： https://blog.csdn.net/qq_37059483/article/details/79481014 https://blog.csdn.net/qq_37059483/article/details/79482541 https://blog.csdn.net/qq_37059483/article/details/79836411...
相机标定方法综述
xinxiangwangzhi_的博客
07-04 3482
写在前面的话： 参考了国内外一些文献，写了这篇综述，转载请标注出处。 另外关于相机标定的一些基本原理，可以参考计算机视觉中的经典书籍，或者摄影测量学中的书籍。 二者侧重方向不一致：计算机视觉中侧重简捷性，而摄影测量则更侧重精度。因此二者在方法上存在一些差异。另外二者在一些理论表述上也有一定区别。 如果你想快速了解一些基础理论并快速上手，这篇博客的总结也许对你有些直观地帮助：https://...
OpenCV摄像机标定新方法：解析与实验
这篇论文提供了一种实用且灵活的摄像机标定技术，对于机器视觉工程师和研究人员来说，这是一个重要的参考资源，可以帮助他们更好地理解和实施摄像机标定流程，从而提升视觉系统的性能和可靠性。
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