ROS
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苏源流
从事计算机视觉和SLAM领域，2012年10月“全国大学生数学建模竞赛”二等奖（数学应用能），2011年攻读 自动化 专业，2015年攻读“模式识别与智能系统” 专业。现在主要工作内容无人驾驶方面的视觉定位与导航，能够提供整体的地下车库自动泊车定位解决方案，该方案也适用于工业园区泊车，物流机器人，园区巡视机器人，餐饮配送、服务机器人等。本人熟悉linux下ROS环境，掌握opencv中2/3的功能，掌握视觉SLAM中ORB_SLAM2，激光lidar的loam。熟悉摄像机，激光雷达，惯导IMU等传感器的使用与开发。主导和参与多个定位项目，欢迎交流。致力于推进技术的应用，技术改变生活。不做无脑人
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[学习lcm]样例实践(Python API)
lcm实例(Python API)文件夹结构./python$ tree -L 1.├── cleanup.sh├── example_t.lcm├── gen-types.sh├── listener.py├── listener_select.py├── read-log.py├── readme.md└── send-message.py0 directories, 8 files 1.文件example_t.lcm 内容：pack...原创 2021-04-25 19:56:43 · 817 阅读 · 0 评论 -
[学习SLAM]ROS下robot_pose_ekf扩展卡尔曼融合包的使用案例（robot_pose_ekf） 篇章 (3)
最近在使用imu进行数据融合，使用的是robot_pose_ekf的融合包，发现网上的教程太不详细，折腾了1个月，终于搞定了。于是乎，想写一个关于ekf包的使用教程。里程计和惯导模块imu的数据融合来得到一个不易丢失的机器人姿态。首先，你得有一个imu，而且得校准好，我使用的是razor 9dof的imu，通过ros包pub一个Imu的data类型。这是我google的比较有用的一个ekf包的使用教程首先，先给大家看下我的tf!单里程计的tf这张图是单使用里程计的tf图片，你可以...原创 2021-03-04 16:44:07 · 3144 阅读 · 4 评论 -
[学习SLAM]基于EKF的Odometry+IMU+VO+GPS融合定位（robot_pose_ekf） 篇章 (1)
了解ROS的robot_pose_ekf软件包中扩展卡尔曼滤波器的用法：robot_pose_ekf软件包用于基于来自不同来源的（部分）位姿测量值来估计机器人的3D姿势。它使用带有6D模型（3D位置和3D方向）的扩展卡尔曼滤波器，将来自车轮里程计，IMU传感器和视觉里程计的测量结果结合起来。基本思想是提供与不同传感器的松散耦合集成，其中传感器信号以ROS消息的形式接收。主页：http://ros.org/wiki/robot_pose_ekfGithub：https://github.co..转载 2021-03-04 16:22:21 · 3431 阅读 · 2 评论 -
[学习点云]ROS中解析bag包中的点云文件到pcd格式
在ROS中使用bag包来记录运行过程中各个topic中的message，对于这些message，我们可以使用rosbag play *.bag 的方式进行播放，但如果要截取bag包中的某一些数据，并逐一对其进行处理，那么我们就需要的bag进行解析。 ros中的点云文件为PointCloud2，我们将一个用velodyne64线雷达采集的bag包中的点云文件转换为我...原创 2020-12-09 17:48:21 · 15165 阅读 · 7 评论 -
[学习opencv]linux与ROS下的opencv与python的互坑过程
error while loading shared libraries: libopencv_core3.so.3.3: cannot open shared object file: No such file or directory解决：使用命令locate libopencv_core3.so.3.3查找文件位于位于：/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core3.so.3.3把/x86_64-linux-gnu/下...原创 2020-08-17 15:17:08 · 533 阅读 · 0 评论 -
[学习SLAM]轮速仪的建模/机器人运动模型详细分析（理论篇）
机器人运动模型由其他组采集到的轮速数据需要根据公式将速度转化为位移量，具体机器人运动模型有两大类。如下：模型1模型1 同类表达1-1模型1 同类表达1-2模型2模型2 同类表达2-1用轮速计实现双轮差动机器人的位姿估计模型2 同类表达2-2 (图中坐标xy与公式相反)模型2 同类表达2-3mode 1...原创 2019-09-23 20:25:10 · 2781 阅读 · 1 评论 -
[学习SLAM]轮速仪的建模与精度评估/轮速里程计（实践篇）
机器人运动模型（算法理论）由其他组采集到的轮速数据需要根据公式将速度转化为位移量，具体机器人运动模型有两大类，3小类。如下：针对模型2详细的说明以及代码实现：用轮速计实现双轮差动机器人的位姿估计1、轮速计的工作原理根据安装在双轮差动机器人左右2个驱动轮电机上的光电编码器，来检测车轮在一定时间内移动的距离，从而推算出机器人相对位姿（位置和航向）的变化。2、轮速...原创 2019-09-23 20:26:44 · 9598 阅读 · 3 评论 -
[学习SLAM]轮速仪的建模/轮速里程计（番外篇）
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)本文链接：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551首先在V_m∩V_d的范围内采样速度：allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel)allowa...转载 2019-09-23 20:27:10 · 1058 阅读 · 2 评论 -
[学习SLAM]超声波控制小车避障
超声波测距原理主要利用单片机的定时、计数器。超声波在空气中的传播速度为340m/ s，根据计时器记录的时间t ，就可以计算出发射点距障碍物的距离 s，即s=340×t/2，在测距计数电路设计中，采用了相关计数法，其主要原理是：测量时单片机系统先给发射电路提供脉冲信号，单片机计数器处于等待状态，不计数；当信号发射一段时间后，由单片机发出信号使系统关闭发射信号，计数器开始计数，实现起始时的同步;当...转载 2020-12-09 18:21:38 · 4652 阅读 · 0 评论 -
【学习SLAM】c++时间戳 获取与转换
https://tool.lu/timestamp/c++时间戳自 1970 年 1 月 1 日以来经过的秒数:time_t time1 = time(0);//这里获取到的其实就是一个long类型的时间戳，是秒级别的(10位)，非毫秒级别 time_t time1 = time(0); cout << "time1 = " << time1 ...原创 2019-06-05 22:27:13 · 5970 阅读 · 0 评论 -
[学习SLAM]loam_velodyne的安装与使用1
loam_velodyne从nsh_indoor_outdoor.bag创建的示例地图（使用ccviewer打开）Sample map built from nsh_indoor_outdoor.bag (opened with ccViewer)用ROS Indigo和Velodyne VLP16测试白色勾号。（屏幕放映） (Screencast)所有资料均取自ROS文件 ROS d...翻译 2020-12-09 18:08:33 · 2629 阅读 · 1 评论 -
[学习lidar ]velodyne VLP16 配置 点云数据bag获取
点云数据获取——velodyne VLP16 配置环境：ubuntu16.04，VLP-16激光雷达，kinetic包Velodyne VLP16Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°，纵向视角30°，如下图：1.连接电脑和velodynea) velodyne上电 (听到转动的响声)b) 通过以太网网口连接电脑c) 关闭电脑wifi2.新增网络，I...原创 2019-07-21 18:51:04 · 2828 阅读 · 1 评论 -
[学习ros] 乌龟测试中学习常用命令
如果从 ROS 指令中得到“command not found”错误,最可能的原因是,setup.bash 尚未在当前 shell中运行进一步加载setup.bash文件：catkin_ws$ source devel/setup.bash乌龟测试打开terminal，来敲命令：（1）启动ROS MASTER：roscore 是不是显示 started core...原创 2019-07-27 22:54:10 · 1001 阅读 · 0 评论 -
[学习SLAM]velodyneVLP-16激光雷达的使用环境配置
环境：ubuntu16.04，VLP-16激光雷达，kinetic包1. 安装驱动sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne2. 配置网络，连接到激光雷达，(不需要关闭无线): 修改有线网络里面的ipv4：（ 改为手动） IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。（ 上...原创 2019-08-08 22:07:21 · 2594 阅读 · 0 评论 -
[学习SLAM]LOAM （Lidar Odometry and Mapping in Real-time）
L-SLAM相关论文LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time, 2014概述：该论文是Lidar 3D SLAM的经典之作，作者另辟蹊径将复杂的SLAM问题分为：1. 高频的运动估计； 2. 低频的环境建图，巧妙地解决了实时性的难题。该解决方案也长期位居KITTI Odometry评测榜的前3名。论文笔记：LOAM 论文原理分析简...原创 2020-12-09 18:08:00 · 757 阅读 · 0 评论 -
【学习ROS】linux安装并配置ROS环境
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment安装并配置ROS环境Description: 本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。Tutorial Level: BEGINNERNext Tutorial: ROS文件系统介绍Contents安装ROS 管理环境 创建ROS...转载 2019-06-05 23:14:57 · 14206 阅读 · 0 评论