汽车纵垂向耦合动力学模型介绍(汽车动力学建模进阶知识)

一.汽车纵垂向耦合动力学模型

1.1 纵向轮胎模型

      这里的汽车纵向轮胎模型，采取的是魔术轮胎半经验轮胎模型，该模型现在在汽车动力学建模领域的应用最为广泛，输入为轮胎法向反力$F_z$和纵向滑移率$\lambda$,输出为车轮纵向力$F_x$，该经验公式如下[1]      $$F_x\left(\lambda \right)=D_x\sin (C_{x}arctan\left(B_x\lambda -E_x\left(B_x\lambda -\arctan \left(B_x\lambda \right)\right)\right))$$$C_x=1.65$

$D_x=a_1{F}_z^2+a_2{F}_z$

B x = ( a 3 F z 2 + a 4 F z ) exp ⁡ ( − a 5 F Z ) C x D x B_x=\frac{\left(a_3F_z^2+a_4F_z\right)\exp{\left(-a_5F_Z\right)}}{C_xD_x} Bx​=Cx​Dx​(a3​F