汽车侧垂向耦合动力学模型介绍(汽车动力学建模进阶知识)

一.汽车侧垂向耦合动力学模型

1.1 侧向轮胎模型

      这里的汽车侧向轮胎模型，采取的是魔术轮胎半经验轮胎模型，该模型现在在汽车动力学建模领域的应用最为广泛，输入为轮胎法向反力$F_z$和车轮侧偏角$\alpha$,输出为车轮侧向力$F_y$，该经验公式如下：[1]      $$F_y\left(\alpha \right)=D_y\sin (C_{y}arctan\left(B_y\alpha -E_y\left(B_y\alpha -\arctan \left(B_y\alpha \right)\right)\right))$$$C_y=1.30$

$D_y=b_1{F}_z^2+b_2{F}_z$

$B_y=b_{3}sin(b_{4}arctan\left(b_5{F}_z\right))/C_y{D}_y$

E x = b 6 F z 2 + b 7 F z + b 8 E_x=b_6F_z^2+b_7F_z+b_8 Ex​=b6​F