Ubuntu18.04 LTS安装ROS Melodic详细过程及踩坑实录

Ubuntu18.04 LTS安装ROS Melodic过程详录

Ubuntu18.04 LTS安装ROS Melodic过程详录

最近正在学习ROS，在家里的win10系统的台式机上安装了Ubuntu18.04 LTS的双系统，现在准备在Ubuntu 18.04上安装ROS,对应的ROS版本为Melodic Morenia，。我安装时最初是打算参照ROS官方安装教程，但是看了一遍感觉有点乱，又参考了CSDN上一些大神的博客（主要是Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细填坑）），安装过程也出现了一些小问题，这里按照我的实际安装过程记录下来作为个人经验总结。

1.调整Ubuntu镜像源

在安装之前先将Ubuntu的镜像源调为国内镜像源，这一步是为了让接下来的下载过程中使用中国的服务器，加快下载速度。从桌面左下角“显示应用程序”-》“软件与更新”，配置Ubuntu允许universe、restricted、multiverse这三种安装模式，并把软件源更改为清华大学的源（中国科技大学USTC也行）。

2.添加source.list

这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，这里使用清华的镜像源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加秘钥

添加秘钥到本地的trusted数据库中并加以验证：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80无法添加成功，则可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80，我安装时用的是hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
在更新之前，需要安装公钥，否则无法验证签名，这一步有的教程上有有的教程上没有，保险起见我也照着做了，命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

也可以直接去看官方秘钥

4.更新列表

更新Ubuntu 18.04 LTS的最新可用软件包列表：

sudo apt update

5.开始安装

下面开始安装ROS，推荐安装桌面完整版，这样就可以将ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D仿真器、导航、2D/3D感知等功能一次性安装完成。
安装之前，需要安装其他依赖库，一次性安装如下：

sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception

PS：我在安装时这些依赖库是一个一个安装的，因为网络不稳定，一次性安装容易报错。
最后终于开始安装ROS Melodic，方法如下：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

如果希望安装特定的ROS程序包，则可以首先查看当前可用的程序包列表，然后选择自己需要的程序包进行安装，这里暂且不提。

6.安装核心组件rosdep

开始使用ROS之前，还需要安装rosdep，rosdep是ROS一些核心组件的运行基础，会在编译ROS源码时检查和安装程序包依赖。安装ROS方法如下：

sudo rosdep init
# fix-permission限制权限为当前用户
sudo rosdep fix-permissions
# 可能由于网络原因会失败，多运行几次即可
rosdep update

1）这里在执行sudo rosdep init指令时报错：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

根本原因是无法解析raw.githubusercontent.com，可参考博客解决sudo rosdep init和rosdep update的错误解决，主要是在hosts中修改IP地址，特别需要注意的是这里要编辑hosts需要先切换至root，不然权限不够会报错。

sudo -i

切换至root后，直接在终端输入：

sudo gedit /etc/hosts

然后再打开的hosts文档最后增加一行内容：

151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

此时仍然可能有gedit警告：

**（gedit:4287）：警告**:01:27:40.477:设置文档元数据失败：设置属性元数据：：不支持gedit拼写语言

**（gedit:4287）：警告**:01:27:40.478:设置文档元数据失败：设置属性元数据：：不支持gedit编码

**（gedit:4287）：警告**:01:27:43.365:设置文档元数据失败：设置属性元数据：：不支持gedit位置

这些只是警告，基本上可以无视，如果实在忍受不了，在终端输入下面的指令可以消除：

sudo -H gedit /some/where/file.txt &>/dev/null

2）执行rosdep update时报错（超时），

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit http://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
 
ERROR: unable to process source [http://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml]:
 
<urlopen error _ssl.c:489: The handshake operation timed out> (http://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml)
 
ERROR: error loading sources list:
    The read operation timed out

参照rosdep update 一直失败问题试了试，文中提到了4种方法，其中台式机没法连手机4G热点，发现更换源基本没啥用，增加timeout时间也只是稍微提高了成功的几率，还是连续好几次失败。折腾了1个多小时，发现这个问题真的是玄学，在尝试了十几次之后终于成功，人品不好就耐心点吧！

7.配置ROS环境变量

默认情况下，ROS_HOME的路径为"~/.ros"，该目录保存着日志文件和测试结果文件。另外，第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，命令如下：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

查看环境变量是否设置正确，命令如下：

env | grep ROS  

我运行时查看环境变量结果如下，可以对照检查一下：

ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros
ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_VERSION=1
ROS_PYTHON_VERSION=2
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/melodic/share
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=melodic

至此，ROS的核心程序包安装完毕。

8.安装rosinstall

为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，还需要安装编译依赖，方法如下：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

成功安装后，就可以体验ROS和创建ROS应用了。

9.小海龟测试

打开第一个终端：

roscore

利用Ctrl+Shift+T快捷键打开第二个终端：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时会出现一个画布，画布中有一只小海龟，此时小海龟还不会动。
继续打开第三个终端，

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时在当前终端下，可以通过键盘上的方向键控制小海龟移动。