【无人机编队】输出调节多无人机一致性编队控制【含Matlab源码 3071期】

最新推荐文章于 2024-08-11 10:49:28 发布

Matlab武动乾坤

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分类专栏： Matlab路径规划（进阶版）文章标签： matlab

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本文介绍了如何使用Matlab进行无人机的一致性编队控制，包括状态测量、邻居选择、锚定策略以及控制器设计，如PID控制器的应用。同时探讨了无领导多无人机协同编队控制策略，提供了部分源代码示例和相关参考资料。

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⛄一、输出调节多无人机一致性编队控制

1 二阶一致性算法
调节多无人机一致性编队控制是一个复杂而关键的问题。在这种控制策略中，目标是使多个无人机保持一致的位置和速度，以实现编队飞行或任务协同。

一种常见的方法是使用分布式控制算法，每个无人机根据周围的邻居信息进行调节。下面是一个简单的控制框架，可以用于实现无人机的一致性编队控制：

1、状态测量：每个无人机需要测量自身的位置和速度，并能够获取周围邻居的状态信息。这可以通过GPS、惯性测量单元（IMU）等传感器来实现。
2、邻居选择：每个无人机选择与其距离最近的若干个邻居。这可以通过通信模块和周围无人机之间的信号强度来实现。
3、锚定策略：每个无人机根据邻居的位置和速度信息来调整自身的状态，使其与邻居保持一致。常见的策略包括跟随、对角线跟随和领航等。
4、控制器设计：根据所选的锚定策略，设计适当的控制器来调整无人机的姿态、加速度或推力。常见的控制器包括PID控制器、模糊控制器和最优控制器等。
5、通信和协同：无人机之间需要进行信息交换和协同，以保持一致性。这可以通过局部通信网络或集中式控制器来实现。

2 无领导多无人机协同编队控制
无领导多无人机协同编队控制是指在多架无人机之间实现协同工作的一种控制策略。在这种控制策略中，无人机之间没有明确的领导者，而是通过相互协作和通信来达到协同编队目标。这种控制策略可以实现无人机之间的分工合作、避障、路径规划等功能，以达到编队飞行或其他协同任务的目的。

⛄二、部分源代码

clc
clear all
%% 对领导者的旋转跟踪
% syms i
%% test
% A = [0,1;0,0];
% B = [0;1];
% C = [1,0];
% D = [0];
% E = [0,0;0,0.5*1];
% F = [-1,0];
% S = [0,1;-1,0];
%% 计算各自的调节器方程得到X U
S = kron(eye(3),[0,1;0,0]);
F = kron(eye(3),[1,0]);
matix(1).A = zeros(3,3);
matix(1).B = eye(3);
matix(1).C = eye(3);
for i=2:6
matix(i).A = kron(eye(3),[0,1;i-2,i-2]);
matix(i).B = kron(eye(3),[0;i-1]);
matix(i).C = kron(eye(3),[1,0]);
end
matix(7).A = kron(eye(3),[0,1,0;0,0,1;1,2,1]);
matix(7).B = kron(eye(3),[0;0;1]);
matix(7).C = kron(eye(3),[1,0,0]);
for i=1:7
D = [0];
matix(i).E = zeros(size(matix(i).A,1),size(S,2));
matix(i).result = regulator(matix(i).A,matix(i).B,matix(i).C,D,matix(i).E,F,S);
end

⛄三、运行结果

在这里插入图片描述

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]赵铭，王鹏程，李小龙. 基于多智能体系统的无人机编队控制算法综述[J]. 自动化学报，2018，44(7): 1185-1201.
[2]王艳蕾，张吉祥，范振宇. 无人机编队控制策略综述[J]. 信息与控制，2018，47(2): 162-170.
[3]张燕峰，赵东旭，刘磊. 基于时间同步的无人机编队控制策略研究综述[J]. 光学精密工程，2019，27(7): 1371-1380.
[4]王伟，王岳辉，李炜. 基于无人机编队协同作业的多目标协调决策算法研究[J]. 航空学报，2017，38(2): 060312.

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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