基于容积卡尔曼的七自由度车辆状态估计，可估计包括纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度

基于容积卡尔曼的七自由度车辆状态估计，可估计包括纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度，以及四个车轮角速度七个状态。
模型中第一个模块是四轮驱动电机；第二个模块是carsim输出的真实参数，包括汽车所受横向力，纵向力，驱动力矩等：第三个模块是关于ckf的车辆状态估计，可估计包括纵向速度，横摆角速度，质心侧偏角以及四个车轮角速度七个状态；第四个模块是基于dugoff计算轮胎力模块，该模块可以计算纵向力和横向力。

本模型是基于simulink与carsim联合仿真，ckf是由s function进行编写，提供相关文献

基于容积卡尔曼的七自由度车辆状态估计

引言： 随着汽车技术的不断发展，智能汽车正逐渐成为现实。而车辆状态估计是智能汽车领域的一个重要研究方向。本文将介绍基于容积卡尔曼滤波（CKF）的七自由度车辆状态估计方法。该方法可以估计包括纵向速度、质心侧偏角、横摆角速度以及四个车轮角速度在内的七个状态。

1. 引言 在智能汽车的控制系统中，准确估计车辆的状态非常重要。车辆状态包括了车辆在空间中的位置、速度和姿态等信息，这些信息对于智能汽车的安全性和稳定性都有着至关重要的影响。因此，开展车辆状态估计的研究具有重要的理论和实际意义。