送药小车代码仓库:基于立创梁山派的21年电赛F题智能送药小车: 基于立创梁山派的21年电赛F题-智能送药小车
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送药小车立创开源平台资料:【电子竞赛】21年电赛F题-智能送药小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台
立创梁山派与K210串口通信协议框架搭建
在K210可以识别到色块和识别数字后,就需要把这些信息传递给立创梁山派了。而立创梁山派也需要控制K210去切换巡线模式和数字识别模式。所以需要规定一下他们之间的双向通信协议。
⚙️定义数据的通信协议
K210to立创梁山派
负载包 |
含义 |
数据所对应的意义 |
payload[0] |
K210当前工作模式 |
0:巡线模式 |
1:数字识别模式 |
||
payload[1] |
当前路口识别结果 |
0:啥也没识别到 |
1:门口区域 |
||
payload[2:3] |
顶部巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素,有正负 |
以像素点为单位 |
payload[4:5] |
中间巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素,有正负 |
以像素点为单位 |
payload[6:7] |
左边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素,有正负 |
以像素点为单位 |
payload[8:9] |
右边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素,有正负 |
以像素点为单位 |
payload[10] |
最左边的数字(由K210计算坐标得出) |
识别到的数字,可以是1,2,3,4,5,6,7,8 |
payload[11] |
最右边的数字(由K210计算坐标得出) |
识别到的数字,可以是1,2,3,4,5,6,7,8 |
立创梁山派toK210
负载包 |
含义 |
数据所对应的意义 |
payload[0] |
设置K210工作模式 |
0:将K210切换至巡线模式 |
1:将K210切换至数字识别模式 |
🔎为什么需要使用定义好的通信协议
上面定义的是负载包中各个字节的具体含义,而在两个系统