Robotics: Aerial Robotics 部分笔记——Week2(1) 运动学

Week 2.1

1. $g(q)$ is called `g of q``.
2. Rotation matrix $R$: $P^{\prime }=RP$。旋转矩阵都是正交的（orthogonal），即$R^{T}R=R{R}^T=I$；行列式为1$detR=1$；且旋转矩阵集合对乘法封闭以及逆矩阵封闭的.
   因此，对于$R(t)$求导，关于正交性可知，$\dot{R}{R}^T$ 与$R^T\dot{R}$都是斜对称矩阵
3. 旋转矩阵特点：围绕哪个轴旋转，哪个轴元素不变为1.
   $$\mathbf{R}=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos (\theta )& -\sin (\theta )\\ 0& \sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}\right]=\mathrm{Rot}(x,\theta )$$
4. 刚体转动和欧拉角不是一一对应的（one-to-one）, but alomost. （反例：某个欧拉角为0）
5. 关于任意轴旋转的推导：
   先分解，沿轴方向与垂直方向，然后根据旋转方向利用叉乘构造新的坐标轴$\mathbf{w}$,旋转之后的新轴可以用垂直方向单位向量$\mathbf{v}$、$\mathbf{w}$、旋转角$\varphi$组合表示，然后再向新轴旋转（取原长），再加上原本沿轴方向的部分。
   其生成的旋转矩阵表达式（Rodrigues’ formula）：$\mathrm{Rot}(u,\varphi )=I\cos \varphi +u{u}^T(1-\cos \varphi )+\hat{u}\sin \varphi$
   
6. 沿常轴旋转，角速度也沿常轴；且此时，$\dot{R}{R}^T$ 与$R^T\dot{R}$相等，仅沿该常轴部分为1，其余元素为0.
7. $\dot{R}{R}^T\to$ space angular veclocity, $R^T\dot{R}\to$ body angular veclocity.

Week 2.2

1. Skew-symmetic matrix 斜对称矩阵 $A^T=-A$，所以对角线元素全0。由于元素的特殊性质，我们可以用一个向量$u$来表示这个矩阵。由于这个性质，这种矩阵通常也有一个新的表达方式
   
2. 四元数（quaternion）
   每一个旋转可以由两个相反的四元数表示。
   使用四元数的表示比旋转矩阵更加紧凑，并且不含有奇点（singularity）。