170号资源-源程序：多车队列控制算法，实现了三辆车的分布式模型预测控制----已提供下载资源

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此算法的实现目标是确保车队中的所有车辆保持适当的距离和速度，以提高行车安全性和效率。它考虑了车辆之间的动态交互以及可能的道路变化，从而使得车辆能够在各种行驶环境中保持稳定的队列状态。通过这种控制策略，车队能够更有效地应对交通状况的变化，同时减少碰撞风险和提高行车流畅性。这种方法特别适合于自动驾驶和智能交通系统中，能够显著提升车队协同工作的性能。

部分代码展示：

% function [] = dean()
clc;clear;
NumCar = 3;
N1 = [401 201 1];
% syms b r k
% Color = [b k r];

for i = 1:NumCar
    multi_car(N1(i),i)
    hold on
end



function [] = multi_car(N1,color_num)
syms b r k
Color = [b k r];
Lin={{'--o'},{'--*'},{'--.'}};
%Lin={{''},{''},{''}};
%% 第一辆车
%参考轨迹生成
%N1=400;        %直线部分参考轨迹点数量
N2=1000;        %圆弧部分参考轨迹点数量
T=0.05;         %直线部分采样周期
Xout = zeros(N1+N2-1,3);
Tout = zeros(N1+N2-1,1);
for k = 1:1:N1
    Xout(k,1)=(k+400-N1)*T;
    Xout(k,2)=0;
    Xout(k,3)=0;
    Tout(k,1)=(k-1)*T;
end

for j = N1:1:N2+N1-1
    Xout(j,1)=(j-N1+1)*T+20;
    Xout(j,2)=-sqrt((50^2-(Xout(j,1)-20)^2))+50;
    Xout(j,3)=0;
    Tout(j,1)=(j-1)*T;
end
% plot(0,0)
% hold on
% plot(Xout(:,1),Xout(:,2),[char(Color(color_num)),char(Lin{color_num})])

% % xlim([0,150])
% % ylim([0,150])
% 
%仿真系统基本情况介绍
Nx=3;               %状态量个数
Nu=2;               %控制量个数
[Nr,Nc]=size(Xout);
Tsim=20;            %仿真时间
X0=[(401-N1)*T 0 pi/3];      %车辆初始状态
L=1;                %车辆轴距
vd1=1;              %参考系统的纵向速度
vd2=0;              %参考系统的前轮偏角



%矩阵定义
x_real=zeros(Nr,Nc);
x_piao=zeros(Nr,Nc);
u_real=zeros(Nr,Nu);
u_piao=zeros(Nr,Nu);
x_real(1,:)=X0;
x_piao(1,:)=x_real(1,:)-Xout(1,:);
X_PIAO=zeros(Nr,Nx*Tsim);
XXX=zeros(Nr,Nx*Tsim);%用于保存每个时刻预测的所有状态值
q=[1 0 0;0 1 0;0 0 0.5];
Q_cell=cell(Tsim,Tsim);
for i=1:1:Tsim
    for j=1:1:Tsim
        if i==j
            Q_cell{i,j}=q;
        else
            Q_cell{i,j}=zeros(Nx,Nx);
        end
    end
end
Q=cell2mat(Q_cell);
R=0.1*eye(Nu*Tsim,Nu*Tsim);

效果展示：

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