三维空间向量旋转和坐标系旋转

一、定义
三维空间采用右手坐标系，大拇指为X轴，食指为Y轴，中指为Z轴。绕某一个轴转动，采用右手握拳确定方向。以绕Z轴为例，右手握拳大拇指向Z轴方向，则手指握拳的方向为逆时针方向，旋转的角度为正。

二、向量在三维空间的旋转

如下图所示，绕Z轴转动β，则旋转矩阵为Tz，绕Y轴旋转θ，旋转矩阵为Ty，绕Z轴旋转φ，旋转矩阵为Tx。证明过程如下图所示，采用极坐标思路来证明。

向量分别绕X Y Z轴逆时针旋转，最终的旋转矩阵为T = TzTyTx。

三、坐标系转换
对于坐标系旋转，相对向量来说，类似于向量旋转的逆操作。向量操作是坐标系不动，向量旋转了一个α角度，现在向量不变，坐标系变换，在二维平面很容易理解，为了达到向量旋转的效果，可以让坐标系旋转-α角，向量在新的坐标系下的坐标和向量在原坐标系下旋转α的新坐标是一致的，证明过程如下图所示，采用和向量一样的极坐标方法，也很容易看出坐标系旋转是向量旋转的逆操作。

四、举例
以卫星的轨迹为例，来进行坐标系变换的示例。