工作：三菱PLC程序开发流程总结
- 一、程序流程图
- 二、组态配置
- 三、模块IO号起终设定
- 四、硬件IO分配与软元件分配
- 五、PLC ip/cc link/cclink IEF basic通信参数设定
- 六、设备连接对象
- 七、气缸功能块及其控制
- 八、电机介绍及伺服代码实例控制
- 九、TCP功能块及机器人连接与控制
- ======= 以下为实际代码区 =========
- 十、01_main：系统参数、外设信号
- 十一、02_InOut
- 十三、03_Init：流程触发代码和工位复位主代码
- 十四、04_AUTO：工位手动/自动动作主体程序
- 十五、05_CyControl：气缸&真空吸
- 十六、06_MotionControl：伺服/电缸/步进控制
- 十七、07_Alarm：报警主体程序
- 十八、08_MachineStatue：机台状态
- 十九、09_ThirdMachine：第三方设备
- 二十、10_TCP：TCP功能块实例化
- 二十一、11_ROBOT-A：机器人
- 二十二、13_ProductionData：生产数据
- 三十、伺服参数设定与刚性调整
一、程序流程图
程序流程图是逻辑思维与动作流程的检查图，是保证逻辑思维合理的前提，写代码丢失方向可从程序流程图重新整理，程序流程图非常重要。
二、组态配置
组态配置是将所用到的基板和模块等部件型号拖进来。
三、模块IO号起终设定
或者
注意每个模块所用点数，不能出现模块IO号有冲突。
四、硬件IO分配与软元件分配
(一)硬件IO分配
硬件IO数量在前期选型时要比实际开发所用IO数量多加20%-30%，用以后期增加功能使用。硬件IO分配即将IO合理分配使用，将对应的工位分配适量IO使用，需要将对应工位的硬件输入输出分配标注，并形成一个IO表，一般设计前就要知道IO具体所用之处。
(二) 软元件分配
估算整机要用到多少数量的软元件/数据地址/继电器（M/B/L/D…），当不足时在软件里将其分配出来使用。
如果默认分配给软元件区域容量实在不够用时，可以将文件存储区域容量减少，增加软元件区域容量，如文件存储区域域减少20K，给软元件区域容量增加20K，相加不超过其总量544K即可，像R08CPU的大型PLC不会有软元件不够用的情况。
1. 气缸软元件分配
（1）链接继电器B、链接字W分配
给每个CC-LINK阀岛使用的映射字、映射继电器，总量分配方法：工作：三菱PLC之CC-LINK通讯知识及应用第二章第3节
（2）中间继电器M、寄存器D、链接继电器B使用
根据机器总共有多少气缸，分配对应中间继电器与寄存器数量，并标注对应气缸名，方便程序实例化创建气缸功能,如下可以实例创建100个气缸（双控电磁阀）
2. 电机软元件分配
JEC和JEB功能块可共用，当二者伺服混合用时不必分开功能块
（1）链接继电器B、链接字W分配
给每个伺服使用的映射字、映射继电器，总量分配细节：工作：三菱PLC与伺服之CC-Link IE Field Network通讯应用第二章第1节第（3）点
（2）中间继电器M
每个伺服占用50个连续M点，总使用量为总伺服数N乘50，即Nx50个连续M点（下表的M8000-M8049）
(3）数据寄存器D
下表的D6000-D6099和D50
- 每个伺服占用100个连续寄存器（00-99），寄存器总使用量为总伺服数N乘100，即Nx100个连续D：
0-39个：可单、双字为一数据，此段为轴控数据；
40-99：双字为一数据，此段为轴坐标数据，其中40保存位、42作辅助位，44为等待位（原始位、安全位），总共28个位置可以保存； - D50是这个轴的伺服位置选择地址。
另外，程序需要判断当前到达了哪个位置，在程序上防止调试人员人为移动轴位置防止撞机
3. 工位软元件分配
（1）工位必分M/L
M
主控与按钮
- 主控M点
- 工位老化
- 启动
- 暂停
- 复位
- 初始化
状态 - 工位初始化中
- 工位初始化完成标记
- 工位初始状态（实时状态）
- 工位完成M点
- 工位急停按下报警M（HMI报警提示）
- 工位其他详细报警（不连续）
- 一段报警汇总M点（连续的，首段气缸，第二段电机，第三段电缸，第四段机器人，第五段其他报警）
L - 工位屏蔽L
- 工位物料屏蔽L
（2）工位视情况分配M/L
M
- 工位自锁：多工位配合的工位，如转盘，环轨，则每个小工位上要有自锁M点。
- 工位动作条件：如气缸、电机在满足位置方可动作。
- 工位可放料、可取料、可拍照等：工位间交互条件，可能要多个M点
- 相机结果M点（与寄存器D可能二选一）
- 机器人控制M点
（3）工位必分寄存器
- 工位流程步号D
- 工位物料状态D
（4）工位视情况分配寄存器
- 相机结果D
- 机器人控制D
（5）整机全局使用M/L
M
- 开机延时M（三联件气压上升、电脑自动开机或其他外设连接需要时间时，不可开机就立马报警）
--------手动模式与自动模式切换--------------- - (HMI_手动自动模式切换)
- 手/自动切换钥匙开关信号汇总M（可以省）
- 自动模式
- 手动模式
-----------系统启\停\清报警\初始化\清料按钮---------------- - (硬件X_开始A) OR (硬件X_开始B) OR (HMI_开始)=系统START信号M
- (硬件X_停止A) OR (硬件X_停止B) OR (HMI_STOP)=系统PAUSE信号M，长按三秒为退出自动运行信号
- (硬件X_复位A) OR (硬件X_复位B) OR (HMI_RESET)=系统RESET信号M
- (硬件X_复位A) OR (硬件X_复位B) OR (HMI_RESET) OR (HMI_INIT)，手动模式长按3秒为系统初始化信号,(HMI_INIT)读取自动运行信号M，写入的是初始化信号M（手动模式方可操作），在点击初始化时弹窗确认。
- (硬件X_急停A) AND (硬件X_急停B)=系统E_STOP信号
- 清料按钮M
-----------系统初始化\清料状态---------------- - 系统初始化中
- 整机初始化完成标记
- 整机初始状态（实时状态）
- 清料完成信号
-----------------气缸可操作信号--------------- - 可手动操作气缸M（可以直接=MANUAL_MODE，但不可以省）
------------------系统报警与响应--------------- - 设备系统报警标记 M
- 设备系统报警状态 M（实时状态）
- 系统暂停
--------------------系统开机--------------------- - 运行条件M
- 运行条件不满足报错
- 已进入自动运行模式中
---------------状态灯与蜂鸣器----------------- - 启动按钮灯M
- 停止按钮灯M
- 复位按钮灯M
- 三色灯-红灯M
- 三色灯-黄灯M
- 三色灯-绿灯M
- 三色灯-蜂鸣器M
---------------班次生产记录数据----------------- - 班次生产数据单次记录M------支持21次数据记录
- 班次生产数据全部清零M------21次数据全部清空
-------------------OEE数据----------------------- - OEE数据清零------上料总数/OK数/NG数/总良率/各类NG总数/
L - 开启/禁用蜂鸣器
- 开启/关闭照明灯
- 启用/禁用MES数据收集
（6）整机系统全局使用寄存器D
- 设备状态D：1=手动状态，2=自动状态，3=停止状态，4=错误状态，5=待机状态
- 数据记录按钮D
Year :UINT; //年
Month :UINT; //月
Day :UINT; //日
Hour :UINT; //时
Minute :UINT; //分
Second :UINT; //秒
Start_Hour :UINT; //启动时
Start_Minute :UINT; //启动分
Start_Second :UINT; //启动秒
Finsh_Hour :UINT; //完成时
Finsh_Minute :UINT; //完成分
Finsh_Second :UINT; //完成秒
Runing_Hour :UINT; //运行时
Runing_Minute :UINT; //运行分
Runing_Second :UINT; //运行秒
Stop_Hour :UINT; //停止时
Stop_Minute :UINT; //停止分
Stop_Second :UINT; //停止秒
OK_Number :DINT; //OK数量
Total_Number :DINT; //总数量
- 运行数据结构体D
PLC_Versions :REAL; //PLC版本号
Set_Production_Num :DINT; //设置生产数量
Feeding_Num :DINT; //已上料数量
Ok_Num :DINT; //Ok数量
NG_Num :DINT; //NG数量
Total_Num :DINT; //总数量
Yield :REAL; //合格率
NG_Percent :REAL; //NG百分比
Cycle_Time :UINT;//机台CT
Start_Hour :UINT;//启动时
Start_Minute :UINT;//启动分
Start_Second :UINT;//启动秒
Finsh_Hour :UINT;//结束时
Finsh_Minute :UINT;//结束分
Finsh_Second :UINT;//结束秒
Runing_Hour :UINT;//运行时
Runing_Minute :UINT;//运行分
Runing_Second :UINT;//运行秒
Stop_Hour :UINT;//停止时
Stop_Minute :UINT;//停止分
Stop_Second :UINT;//停止秒
五、PLC ip/cc link/cclink IEF basic通信参数设定
（一）PLC IP参数设定
（1）PLC CPU模块IP
（2）PLC 扩展通信模块网口IP
或者
（二）cc link参数设定
CC-LINK 模式与通讯速率、占用站数（映射IO和映射字占用量）、映射IO和映射字使用总量等参数设定参考工作：三菱PLC之CC-LINK通讯知识及应用第二章
（1）CC link模式与通讯速率
（2）CC link设备及其占用站数
（3）映射IO和映射字使用总量
（三）cclink IEF basic参数设定
（1）cclink IEF basic设备IP参数
（2）cclink IEF basic映射IO与映射字使用总量
六、设备连接对象
TCP/UDP/Melsoft/OPS对象的设备连接，参考工作：三菱PLC与伺服之CC-Link IE Field Network通讯应用第三章，设置机器人的TCP Socket通讯，触摸屏的SLMP通讯均在这里设置
七、气缸功能块及其控制
一个气缸功能块拥有所有气缸该有的功能
- 复位：清除气缸报警
- 气缸控制D
0=伸缩驱动信号均不输出
1=动作位（伸信号=1，缩信号=0）
2=原始位（伸信号=0，缩信号=1） - 伸出条件/缩回条件：允许伸或者缩动作信号
- 伸出_X/缩回_X：气缸伸出、气缸缩回硬件信号
- 启用伸出_X/启用缩回_X：启用伸出/缩回硬件信号的使用
- 伸出到位延时/缩回到位延时：硬件信号到位，加延时以确定动作稳定无抖动
- 报警延时设置：设定气缸最长多久未到位时为动作超时报警，即超出此设定时间，伸出报警或缩回报警有输出
- 伸出_Y/缩回_Y：驱动气缸动作的输出映射IO点，相当于Y点
- 伸出到位/缩回到位：气缸伸出到位/缩回到位的信号
- 伸出报警/缩回报警：气缸伸出报警/缩回报警的信号
八、电机介绍及伺服代码实例控制
（一）电机介绍
（1）步进电机
（2）伺服电机
（3）电缸
电缸是伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品。
电缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制；实现高精度直线运动系列的全新革命性产品。
百度百科-电缸
（二）伺服使用的中间继电器和寄存器
（步进和电缸控制画面一样，只是里面代码有差异）
三菱伺服用下面中间继电器和寄存器就可以实现控制
（三）伺服电机功能控制代码实例（步进和电缸大同小异）
轴控代码很重要，需要理解，新增轴或出现轴问题时需要进来查
- 控制代码实例标题目录
- 触摸屏轴控界面
-
手动操作(Mxxxx)是位移与速度切换、复位(清除)报警、暂停、使能等功能按钮可以操作的前提
(比如这里的M3068)
-
轴手动定位条件(Mxxx26)是位置选择、位置保存、移动到等定位功能按钮可以操作的前提
-
轴调试条件(Mxxx27)是JOG+（正转）/JOG-（反转）、停止、设为零点（回零）等动作功能按钮可以操作的前提
轴控监控字与控制字：
D15：是电机的状态显示
D16：是控制电机的指令，不同值代表不同指令
d16.7:清除轴报警
d16.8:轴暂停
这里的D15和D16为监控字与控制字，分别存储了轴状态与轴控制指令的值，分别对应RWrn02【控制指令状态显示(索引号6041)】和RWwn01【控制指令设定(索引号6040)】，具体的状态含义与控制含义查工作：三菱PLC与伺服之CC-Link IE Field Network通讯应用第四章：三菱伺服MR-JE-(…)的CC link IEF状态控制字与状态显示字
轴控界面按钮（或状态）的代码：
自变量注释
（1）A：伺服On状态显示
A=M8006+N*Z15(50):伺服ON状态。（D15.1控制）
公式的N为轴号
（2）B：轴报警状态显示
B=M8002+N*Z15(50):轴有报警。（D15.3:ERR和D15.7:WARNNING同时控制）
公式的N为轴号
（3）C：回零或设置零点完成状态
C=M8022+N*Z15(50):原点回归完成信号（D15.C控制）
公式的N为轴号
（4）D：速度与位移模式切换
D=M8012+N*Z15(50)：公式的N为轴号
1：位移模式；0：速度模式。
（A）0：速度模式
W0是检测是否切换成了K3：速度轨迹模式
（B）1：位移模式
=1（位移模式）时，控制使用M8030+N * Z15(50)启用相对定位模式、将相对移动值D5002+N * Z16(100)放给轨迹位置D5006+N * Z15(50)里及控制启动轨迹寻迹M8033+N*Z15(50）
公式的N为轴号
（C）位置轨迹模式（相对/绝对定位）下检测是否已到目标位置
（5）E：当前位置
E=D5014+N * Z1（50），当前位置按位置保存时，可以将位置保存在D=5040+N * Z14上（Z14=”D[50+N]”的值+N * Z16(100)，即Z14=D[50+轴号]+轴号*100）
公式的N为轴号
（6）F：调试(手动)速度设置
F=D5004+N * Z16(100)，手动速度设置，(对于I005 B D8700J是不在JE-T块里,因为其自动速度分为自动慢速和自动快速)
公式的N为轴号
（7）G：位移量设置
G=D5002+N*Z16(100)
公式的N为轴号
（8）H：JOG+（正转）
H=M8010+N * Z15(50):控制正转，电机正转远离电机编码器，反转靠近电机编码器
位移模式时，M8010+N * Z15(50)控制【M8030+N * Z15(50)】使用相对定位模式及把位移量和速度给到伺服的位置寄存器W805+N * Z17(32)和速度寄存器W80C+N * Z17(32)，相对定位【M8030+N * Z15(50)】常开触点控制开启轨迹位置寻迹及控制使用相对定位模式(发H6F给D16开始相对定位)移动，移动中的标志是M8013+N * Z15(50)，移动完成的标志是M8042+N * Z15(50)
速度模式时，控制发送K3给W800+N * Z17(32)【=3轴速度轨迹模式】及发D5004+N*Z16(100)的负值【反转速度】给W807+N * Z17(32)，以W800+N * Z17(32)检查状态是否切换为K3为条件发H800F给D16。参考G速度模式。公式的N为轴号
（9）I：JOG-（反转）
I=M0811+N * Z15(50)，反转，和H大同小异
位移模式时，M0811+N * Z15(50)控制【M8030+N * Z15(50)】使用相对定位模式及把位移量和速度给到伺服的位置寄存器W805+N * Z17(32)和速度寄存器W80C+N * Z17(32)，相对定位【M8030+N * Z15(50)】常开触点控制开启轨迹位置寻迹及控制使用相对定位模式(发H6F给D16开始相对定位)移动，移动中的标志是M8013+N * Z15(50)，移动完成的标志是M8042+N * Z15(50)
速度模式时，控制发送K3给W800+N * Z17(32)【=3轴速度轨迹模式】及发D5004+N * Z16(100)的负值【反转速度】给W807+N * Z17(32)，以W800+N * Z17(32)检查状态是否切换为K3为条件发H800F给D16。参考G模式。公式的N为轴号
（10）J：复位
J=M8001+N*Z15，复位，只有在M3068=1(手动操作模式，没有加减乘除)才可以用，当有轴报警时，按下使控制指令D16.7=1。
公式的N为轴号
（11）K：使能
K= M8000+N*Z15，使能，只有在M3068=1(手动操作模式，没有加减乘除)才可以用，使（B83F+N * Z18）=1，让给轴初始化，上使能
公式的N为轴号
（12）L：暂停
L=M8003+N * Z15(50)，暂停，只有在M3068=1(手动操作模式，没有加减乘除)才可以用，使控制指令D16.8=1
公式的N为轴号
（13）M：停止
M=M8004+N*Z15(50)，轴停止，只有在M8027=1【M8005+N * Z15(50)=1，轴手动模式（没有自动运行）；D15.1=1; （M8002+N * Z15）=0，轴无报警】时才可以用。
公式的N为轴号
（14）N：设为零点（回零）
N=M8020+N * Z15(50)，回零，只有在M8027=1【M8005+N * Z15(50)=1，轴手动模式（没有自动运行）；D15.1=1; （M8002+N * Z15）=0，轴无报警】时才可以用。公式的N为轴号
（15）O：刹车
O=M3030+N，刹车，不在JE-T块里，只有在M76=1【机器为手动模式】时才可以用。
公式的N为轴号
（16）P：位置选择
P=D50+N，位置选择，给每个位置对应到（D50+N）的值里面去，用来选择位置使用，注意区分的是，不是用来保存位置的值。只有M8026+N * Z16)=1【M8005+N * Z15(50)=1，轴手动模式（没有自动运行）；D15.1=1; （M8002+N * Z15）=0，轴无报警；M8022+N * Z15(50)=1，原点回归完成】时才可以使用。
公式的N为轴号
（17）Q：所选位置坐标值显示
Q= D5018+N*Z16，位置坐标值显示
公式的N为轴号
（18）R：位置保存
R= M8040+N * Z15(50)，位置保存，只有(M8026+N*Z16)=1【M8005+N * Z15(50)=1，轴手动模式（没有自动运行）；D15.1=1; （M8002+N * Z15）=0，轴无报警；M8022+N * Z15(50)=1，原点回归完成】时才可以使用。
公式的N为轴号
（19）S：移动到
S=M8041+N * Z15(50)，移动到，只有(M8026+N*Z16)=1【M8005+N * Z15(50)=1，轴手动模式（没有自动运行）；D15.1=1; （M8002+N * Z15）=0，轴无报警；M8022+N * Z15(50)=1，原点回归完成】时才可以使用。
公式的N为轴号
当轴走完正转 / 反转的位置轨迹模式时，其会触发轴暂停。W800+N*Z17(32)=1：切换回速度模式，轴暂停关闭
公式的N为轴号
九、TCP功能块及机器人连接与控制
（一）TCP功能块
（1）连接通道
是在网口的对象连接设备里的序号
如图里的NO.2 （Socket通信）就是底壳上料机器人， 所以这里的连接通道是K2
（2）发送数据
所发送的数据，分配一段连续的20个数据寄存器地址，地址[0]寄存器是存发送的数据内容长度的，地址[1]寄存器 ~ 地址[19]寄存器是存数据内容的，所以这里的地址填的是所分配的寄存器的首寄存器地址，当发送时FB块会将内容长度算出来放到地址[0]寄存器里,如分配了D8000-D8019，则这里填D8000，D8000数据内容长度，D8001-D8019是内容
（3）手动关闭
手动关闭端口，用于在发送超时时，将通讯关闭，重新再连
（4）发送信息
触发信息发送
（5）发送信息中
发送信息中是状态，发送信息和触发发送信息中是同步置ON的，当FB块将信息发送完成后，FB块会将发送信息中的状态复位
（6）连接上标志
这是机器人正常通讯上标志，发送信息和手动关端口时，可以卡这个检查是否连接上，再继往下执行程序
- 发送信息卡上是不是连接成功
- 手动关端口后检查是不是连接成功
（7）接收信息
所接收的数据，分配一段连续的20个数据寄存器地址，地址[0]寄存器是存接收的数据内容长度的，地址[1]寄存器 ~ 地址[19]寄存器是存数据内容的，所以这里的地址填的是所分配的寄存器的首寄存器地址，当接收到内容时FB块会将内容长度算出来放到地址[0]寄存器里，如分配了D8020-D8039，则这里填D8020，D8020数据内容长度，D8021-D8039是内容
（8）接收完成
数据接受完成的状态，当数据接受完成，这状态将置ON。可以利用此状态完成数据刷新到触屏（最好是用接受的数据直接刷新到触屏）
（9）发送完成
数据发送完成的状态，当数据发送完成，这状态将置ON，
（10）Error_ID
存储通讯出错代码，占用1个D
（二）机器人连接与控制
（1）IO信号
启动/停止/暂停/清报警/程序复位：PLC输出信号通知机器人
机器人报警/机器人在自动运行中：机器人输出信号通知PLC
（2）一键启动操作
按步骤：
- 复位所有使用到的M与D
- 赋矛停止信号0.3秒
- 关闭停止信号，然后赋予程序复位和报警清除信号0.3秒
- 关闭程序复位和报警清除信号，赋予启动信号0.3秒
- 关闭启动信号，一键动作启动完成
（3）发送信息操作
- 触屏上的发送内容显示
- 发送操作启动
新最新TCP功能块加入了，发送信息中状态在发时置ON，发完会自动置OFF
- 重发机制
（4）接收信息操作
将接收到信息与编号对应，发出去内容的编号与接收回来的信号编号应一一对应，程序中卡接收信息的编号与发送的相同才往下走。
（5）机器人报警详细内容
（6）自动程序中调用
以下可以不写在自动里
MOV ( true , K0 , D7904 );
RST ( true , "重发功能" );
======= 以下为实际代码区 =========
十、01_main：系统参数、外设信号
（一）PLC程序版本、开机延时
PLC程序版本号管理及开机延时，开机延时是主要如三联件气压上升，电脑开机或其他外设连接需要加延时，不可一开机立马就出现错误报警
（二）安全门
（1）安全门信号
（三）操作面板
（1）硬件按钮、旋钮
启动、停止、复位、手动/自动切换开关、急停等信号汇总
启动
停止
复位
手动/自动切换开关
急停
（2）手动/自动模式、允许气缸操作、按钮灯等状态信号
手动/自动模式
允许气缸操作（放置HMI触控条件）
按钮灯
（3）如何退出自动运行中
- 手动模式下，长按三秒停止按钮退出自动运行中状态
（四）照明灯
（五）通讯心跳
- PC心跳设定
- 机器人心跳—走Socket通信，不使用
（六）三联阀总气压
- 总气压检测信号
（七）功能按钮
开启自动时，需要处理的功能按钮
（八）轴暂停
工位轴暂停分3种形式触发：
- 对应工位暂停触发工位轴暂停
- 整机系统暂停触发工位轴暂停
- 人为按下停止
取消工位轴暂停有2种个形式：
- 自动运行中系统暂停信号消失
- 工位的暂停信号消失
（九）轴停止
（十）轴移动-手动
-
多轴联动情境
将可动条件串联、移动按钮共用一个
-
轴动作需抬气缸情境或多轴联动先抬Z轴情境
（十一）轴移动-自动（动作方式/防护条件与手动不一致时）
运动方式与防护方式与手动一致时，可以不用另写“轴移动-自动”代码
-
多轴联动情境-同上述的此章第（九）节第1点
-
轴动作需抬气缸情境或多轴联动先抬Z轴情境-同上述的此章第（九）节第2点
十一、02_InOut
主要对程序一些非气缸信号作延时，使取到的是稳定信号或者输出一定时间的信号
（一）In
FbSensor_50(i_Sensor:= X26C ,SensorTime:= K2 ,O_Sensor=> M270 );//下料机-料盘放反检测 屏蔽地址L
FbSensor_51(i_Sensor:= X26D ,SensorTime:= K2 ,O_Sensor=> M271 );//下料机-料盘有无检测 屏蔽地址L
FbSensor_52(i_Sensor:= X26E ,SensorTime:= K2 ,O_Sensor=> M272 );//下料机-料盘限高检测 屏蔽地址L
FbSensor_53(i_Sensor:= X26F ,SensorTime:= K2 ,O_Sensor=> M273 );//下料机-料盘底部到位检测 屏蔽地址L
FbSensor_54(i_Sensor:= X270 ,SensorTime:= K0 ,O_Sensor=> M274 );//下料机-Z轴上料盘减速检测 屏蔽地址L
FbSensor_55(i_Sensor:= X271 ,SensorTime:= K0 ,O_Sensor=> M275 );//下料机-Z轴上料盘到位检测 屏蔽地址L
FbSensor_56(i_Sensor:= X272 ,SensorTime:= K5 ,O_Sensor=> M276 );//下料机-料盘回收满料检测 屏蔽地址L
FbSensor_57(i_Sensor:= X273 ,SensorTime:= K0 ,O_Sensor=> M277 );//下料机-上料盘-安全光栅 屏蔽地址L
FbSensor_58(i_Sensor:= X274 ,SensorTime:= K0 ,O_Sensor=> M278 );//下料机-收料盘-安全光栅 屏蔽地址L
（二）Out
十三、03_Init：流程触发代码和工位复位主代码
（一）总电源上电初始化寄存器与继电器状态
（二）工位暂停与暂停解除方法
（1）工位暂停
方式一：
方式二：
一个工位有4个小工位
（2）工位暂停解除
方式二：
（3）工位暂停提示
（三）启动整机自动流程
- 整机一键自动、一键触发代码思维图
依主页的整机启动、整机初始化按钮触发每个工位的自动与初始化按钮，每个工位收到信号则进行相应流程
（1）整机一键启动各个工位启动按钮信号
方式一二两种不同方式，一一对应关系，需分开看
（A）方式一
设备状态
整机一键启动代码（触发启动按钮信号）
（B）方式二
这种方法代码量最少，也最简
（2）各个工位启动按钮信号触发具体流程步号
方式一二两种不同方式，一一对应关系，需分开看
（A）方式一
LD "工位启动"
LD "工位初始化完成"
LD "工位初始状态"
= "流程步号1" K0
= "流程步号2" K0
MOV K100 “流程步号1”
MOV K100 “流程步号2”
//RST "工位暂停"
RST "工位启动"
（B）方式二
方式二一键开自动省写代码，将在这里补回
（四）启动整机复位流程
（1）整机触发每个工位初始化的按钮信号
方式一二两种不同方式，一一对应关系，需分开看
（A）方式一
手动模式存在复位信号3秒或初始化信号M存在3秒，触发整机每个工位初始化的按钮信号。
注意，L0-L49是工位屏蔽类和物料屏蔽类，不用复位，L50-L100是强制OK类锁存器，要复位。
. ------------ ------------------ ------------- -------------------- ------------------------
（B）方式二
（2）工位初始化按钮信号触发具体动作
方式一二两种不同方式，一一对应关系，需分开看
（A）方式一
触发一个主控M点，此M点控制初始化的动作
. ----------------------------------------------------
（B）方式二
.--------------------------------------------------------------------------
（3）初始化状态判断（完成状态与工位实时状态）
方式一二两种不同方式，一一对应关系，需分开看
（A）方式一
（B）方式二
（五）自动运行中整机清料流程
将清料处理代码放这里，统一管理，自动流程里拦截的L、M可以由体现到达了哪里
（六）整机空跑模式
一键将所有空跑老化模式按钮开启
十四、04_AUTO：工位手动/自动动作主体程序
将工位主体程序放在主控里，报警和按钮信号调动控制主控接通的切断中间继电器，如下面的M405信号。
（一）Pro0_自动中的Conditions
存放自动运行中的条件
（二）Pro1_人工上料
（三）Pro2_…
十五、05_CyControl：气缸&真空吸
（一）00_CY信号处理
（1）00_气缸多个传感器串联
（2）01_气缸手动条件
要手动操作，必须为手动模式+必要的安全防呆
（3）真空吸（真空吸用气缸FBD管理更好）
（A）方式一：不用气缸FBD管理
（B）方式二：气缸FBD管理
直接用气缸功能块FB实例化，这里不用另起标题
（二）01_CY_FBD：气缸功能块FB实例化
十六、06_MotionControl：伺服/电缸/步进控制
（一）AXIS参数处理
（1）01_HMI速度不为0处理
（2）02_打开刹车
（3）轴手动动作条件
（4）04_轴掉线报警
（5）AXIS1轴到位位置判断
（6）AXIS…轴到位位置判断
（7）AXISn轴到位位置判断
（8）轴相对xx物体坐标安全的参数
轴坐标超过设定值不允许动作，增加保护
（二）JE_T实例
（三）RD75实例
（四）IAI电缸实例
（五）…实例
十七、07_Alarm：报警主体程序
（一）方式一
（1）轴报警
（2）大的工位报警汇总，其后再合到机器总报警
（3）传感器报警
建议直接放在对应工位自动程序报警里
（4）机器总报警
（5）机器工位暂停触发、解除及电机暂停触发、解除
（A）工位暂停触发和解除参考第十三章第（二）节第（1）点和第（2）点
哪个工位有报警，哪个工位停止下来，有两种方式，大同小异
（B）电机暂停触发和解除参考第十章第（八）节
I005是整机有报警会触发轴立马暂停，但是I002不会
- I005
- I002
（二）方式二
（1）ST01报警
（2）ST02报警
（3）STxx报警
（4）安全门和+急停一级报警
（5）机器总报警
详细报警是为连续M点，可将工位报警放一块
（6）机器工位暂停触发、解除及电机暂停触发、解除
（A）工位暂停触发和解除参考第十三章第（二）节第（1）点和第（2）点
哪个工位有报警，哪个工位停止下来，有两种方式，大同小异
（B）电机暂停触发和解除参考第十章第（八）节
I005是整机有报警会触发轴立马暂停，但是I002不会
- I005
- I002
十八、08_MachineStatue：机台状态
设备状态：三色灯管理，状态管理，状态显示
运行状态：数据管理，班次数据输出
十九、09_ThirdMachine：第三方设备
（一）1-调速电机
（二）2-相机
（三）3-DD马达转盘
（四）4-气密仪
（五）5-模拟量4-20Ma
二十、10_TCP：TCP功能块实例化
参考本文第九章第1节：设置供机器人等客户端打开服务器端器号（Active的Socket）
二十一、11_ROBOT-A：机器人
参考本文第九章第2节
二十二、13_ProductionData：生产数据
（一）01上料检测数据
工位物料数据和清零按钮
（二）02植球安装数据
工位物料数据和清零按钮
（二）02植球安装数据
（三）03-整机数据统计
整机每个工位物料汇总到给总界面，总界面可以一键清所有数据
三十、伺服参数设定与刚性调整
写好手动程序后，可以将电机参数设定好写入，并调整刚性。参考：工作：三菱伺服驱动器参数及电机钢性参数配置与调整
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