工作：三菱伺服驱动器连接参数及其电机钢性参数配置与调整

工作：三菱伺服驱动器参数及电机钢性参数配置与调整

一、三菱PLC与伺服驱动器连接参数的设置

1. 伺服配置

单个JET伺服从站链接侧占用点数:Rx/Ry占用64点、RWw/RWr占用32点

图中配置了22个JET伺服从站，占用点数:Rx/Ry占用64x22=2048‬点、RWw/RWr占用32x22=704点

不管配置多少台JET从站, 软元件名 和 起始地址除了避开CC-LINK（RS485设备占用的映射）地址以外，必须按照上图设置，当GX works3软件默认分配的映射的地址不够用时需去分配出来

具体配置方法及注意事项：
工作：三菱PLC之CC-Link IE Field Network通讯应用

2. 刷新设置

具体配置方法及注意事项：
工作：三菱PLC之CC-Link IE Field Network通讯及应用

二、JET伺服参数设定

1. 基本参数设置

（1）PN13.0-3 选择CC-LINK IE 现场网络Basic

（2）PN22默认映射模式选择设0000 0001

2. 网络基本设置

（1）IP选用方式设定

0：使用旋钮开关
1：使用文件里的参数设置
功能解释文件：

1. MR-JET用户手册(功能篇)
2. MR-JET-G用户手册(通信功能篇)
3. MR-JET-G用户手册(对象字典篇)
   （2）IP设置
   

3. 其他参数

（1）PA04.2 伺服强制停止选择 / PA04.3 强制停止减速功能选择

(2) PD01.2正反转行程末端信号自动ON

（3）PA03.0_绝对位置检测系统选择

（4）PT45_原点复位方式 (HMM)：回零方式


（5）PA06_电子齿轮分子 (*CMX)、PA07_电子齿轮分母 (*CDV)
前者是编码器分辨率决定，主要用2的17次方和22次方的编码器，2^17 =131,072 ； 2^22=4,194,304。后者是电机转一圈使用的脉冲数，后者若是距离mm，则设定“导程除精度”个脉冲数，如导程10mm，要求精度为0.01mm，设定的每转脉冲数为10/0.01=1000。若是度数，则设定“360度除精度”个脉冲数，如精度为0.01度，设定的每转脉冲数为360/0.01=36000.

还没机构，可以先临时放个数值，如1000。

三、连接与刚性调整

1. 首连需用USB线连接

首连需用USB线连接，并将设定数据刷进伺服中，而后即可用网线连接。

(1) JOG试运行

(2) 定位试运行

(3) 其他

2. 刚性调整

(1)新电机钢性调整

A. 增益调整模式设置为<手动模式>

把 PA08 设为 0003，将增益调整模式设置为<手动模式>，作用是防止自动推算惯量比失败，会报警C005。

B. 打开重复往复运动

打开<测试运行>菜单下<定位运行>，设置转速/加减速/移动量,根据实际情况设置，移动量不需要设置太大。打钩<重复运行有效>和<老化功能有效>，作用是实现重复往复运动，然后点击运行启动，这样电机就可以自动往复运行了，为一键式调整做好准备。

C.打开<调整>菜单下<一键式调整>，默认<基本模式>，点击开始按钮

具体操作如下图所示:

D.当电机运行位置有限时，可以设置运行量来运行调整

设定好自动调整时的电机动作量，让其自动调整

(2)非首次使用电机

当电机为已经自动调整或者非首次使用的新安装电机，如果电机嘯叫或者电机停顿（过冲），则要调整刚性，若是机器抖动厉害，则要调整加减速时间。

以下可以针对不同参数进行单独调整进行调试。

进行不同参数单独调整，一般只需要调整以下参数
Pa09-pa10，pb06-pb12

(3) 图表监控（数字示波器）

图表监控有2种方法可以监控，一是Mr Configuration2，二是GX WORKS 3 的模块工具。
一、Mr Configuration2图表

二、GX WORKS 3 的模块工具-数字示波器

填监视地址：

数字示波器图可以和真实示波器一样，图表叠在一起，可以设上下限（包括自动设置），也可以连接扫描记录下来保存后面再拿出来分析。

当然，我们可以用这个数字示波器来寻找数据赋值与释放的先后来查BUG。

(4) 增益调整文档位置

使用手册如下文件，调刚性方法在5.2-5.5及第六章、第七章，一般调PA/PB

文件来源SH(NA)-030260-B_MR-JE-_C伺服放大器技术资料集，进入官网搜索：MR-JE-_C 技术资料集

刚性参数与调整解释文件：

1. MR-JET用户手册(调整篇)
2. MR-JET-G用户手册(参数篇)

四、控制一个轴点动、绝对定位移动、相对定位移动…

参考工作：三菱PLC与伺服之CC-Link IE Field Network通讯应用第四章第3节

当然公司是有比较成熟的整个电机控制代码块的，不会这样一点点分散。可以一下子生成N个轴的控制且同一个功能代码。