工作：三菱PLC与伺服之CC-Link IE Field Network通讯应用
一、理论
1. 简介+连接
CC-LINK-IE通讯分别有 CC-Link IE TSN，CC-Link IE Control Network，CC-Link IE Field Network，CC-Link IE Field Network Basic几种形式，其为现场总线网络，基于以太网网络通讯，使用网线连接，目前只接触过CC-Link IE Field Network Basic，看CC-LINK协会官网介绍，它们前三者都是在CC-Link IE Field Network Basic上做了升级，基本一样用法，CC-LINK-IE连接示意图如下
- CC-Link IE 示意图 ，图片源于官网
2. 控制容量规格
CC-Link IE Field Network规格
图片源自—CC-LINK协会官网
更多资料查看-CC-LINK协会官网
二、硬件网口分配与GX WORKS软件通讯配置
当PLC上分配有很多ROBOT、MR-JE伺服、触摸屏设备时，为了更好利用硬件，分配通讯负担，会将走TCP SLMP的触摸屏放置在拓展的（RJ71EN71模块）网口上，当设备比较少时，可以全部分配在PLC CPU的网口上
以下以使用CC-LINK-IEF通讯的伺服驱动器为例作连接介绍
1. 配置总图介绍
(1) 步骤4设置介绍
(2) 步骤4.cc-link-ief.网络配置设置（即总图步骤5）
这里是放置cc-link-ief设备，把MR-JET-G从右侧拖出来后，把分配好的IP设置上
(3) 步骤4.cc-link-ief.刷新设置
注意避开CC-LINK的映射IO段，配置好后，程序应用要和这里对应上，不要用错映射IO、映射字
使用过程中更改硬件的设置，如增加一个设备端口 ，要重启或Reset PLC ，新增设备端口才可使用
三、客户端与服务器
1. TCP/UDP/Melsoft/OPS对象设备连接
使用TCP Socket 、TCP Active、TCP Unpassive、TCP FallPassive、TCP SLMP、UDP Socket、UDP SLMP、OPS通讯、Melsoft通讯、ModbusTCP的设备位于“二、配置总图.步骤4.对象连接设备设置”里可以配置，和上面拖JET-G一样，将对应设备拖出来配置即可
- 对象设备连接配置图
下面为TCP服务器与客户端区别：
Active、Unpassive、Fallpassive、
服务器不会主动打开端口，它是开放好端口等着其他设备来打开，只有客户端主动去打开端口
比如主机开放给机器人端口为6000（如上图），机器人作为客户端用6000端口号进行连接）
UNPASSIVE：不主动打开端口，其为服务器sever（主机），自己PLC的端口号6000给机器人用来连接，后面KEEPACTIVE是保持连接。
ACTIVE是打开端口之意，那就是设置此Active设置的本身为客户端client（从机），主动打开外面服务器端口进行连接，比如以上的NO.16设备,PLC作为客户端client主动去打开应用Port 9004的设备
应用TCP SOCKET（ACTIVE、UNPASSIVE）这类要开关端口的TCP通讯时，TCP FB块里连接通道的K几上面要对应对象设备连接配置图的NO.几，否则应用不当无法通讯上
- 对应对象设备连接配置图的蓝色行，行“2”
总之，知道设备通讯方式，我们将其配好IP和端口号这样TCP设备就可以相互通讯了
四、 三菱伺服MR-JE-(…)的CC link IEF状态控制字与状态显示字
图片源自MR-JE-_C伺服放大器技术资料集（CC-Link IE现场网络Basic篇），手册编号SH(NA)-030262
直接控制PDO的方法，最主要的是理解 控制字与监控字，这两个非常关键
这个协议的控制是通过CIA 402 控制的； 很多协议都基于这个控制的；例如ECAT CANOPEN 都是控制CIA 402字典； 这个字典里面一般分为三个区域的数据 分别为:
1000-1FFF 这个一般不用控制；
2000-2FFF 这个属于SDO参数，一般用的比较多，根据不同的情况修改参数；
6000-60FF 这个属于PDO参数 ，是控制伺服最关键的参数，即上图遇映射字的Index索引号；
1. RWwn0/RWrn0： 控制模式设定(索引号6060)与控制模式显示（索引号6061）
(1) RWwn0：控制模式设定(索引号6060)
赋不同的值就能去切换不同的模式，注意这句话
(2) RWrn0： 控制模式显示（索引号6061）
2. RWwn01/RWrn02： 控制指令设定(索引号6040)与控制指令显示（索引号6041）
(1) RWwn01 ：控制指令设定(索引号6040)
帮助理解的表格–汇川表格：
对索引号6040的字的Bit位进行控制即可实现对应功能，当然，是Bit位组合控制，单单一个Bit位可能要组合另一个Bit位一起使用。一般是0-3Bit位为ON及Bit 8 = ON（Halt：停止指令，0=可以运行，1=令伺服根据605DH的故障代码进行停止）且无故障发生方可运动起来。在这个三菱伺服里，Bit9-Bit14均未使用上，BIT15在点动时有用上。
另Bit4-Bit6是根据控制模式变化的
当使用(PP)轨迹位置模式（索引号6060H的RWwn0字设为1时）时，Bit4-Bit6功能如下，即0010时是绝对位置定位，0110为相对位置定位
当使用(PV)轨迹速度模式（索引号6060H的RWwn0字设为3时）时，Bit4-Bit6功能如下
注意这里的Bit15是控制JOG（轨迹速度）启动，设定H800F为JOG启动
当使用(TQ)转矩轨迹模式（索引号6060H的RWwn0字设为4时）时，Bit4-Bit6功能如下
(2) RWrn02：控制指令状态显示（索引号6041)
Bit12，Bit13 是根据不同模式改变的；
当使用(PP)轨迹位置模式（索引号6060H的RWwn0字设为1时）时，Bit12-Bit13功能如下
当使用(PV)轨迹速度模式（索引号6060H的RWwn0字设为3时）时，Bit12-Bit13功能如下
当使用(TQ)转矩轨迹模式（索引号6060H的RWwn0字设为4时）时，Bit12-Bit13功能如下
（3) 其他控制字与状态字
查规格书
图片源自MR-JE-_C伺服放大器技术资料集（CC-Link IE现场网络Basic篇），手册编号SH(NA)-030261
图片源自MR-JE-_C伺服放大器技术资料集（轨迹模式篇），手册编号SH(NA)-030262
注：有的是双字，有的是单字，注意DMOV与MOV、EDMOV与EMOV使用
3. 控制轴连接、报警清除、状态监控、点动、设零、绝对/相对定位动作
假设(RYn0~RY(n + 3)F)映射到(B0-W3F)
假设(RXn0~RX(n + 3)F)映射到(B80-B0BF)
假设(RWrn00-RWrn1F)映射到(W0-W1F)
假设(RWwn00-RWwn1F)映射到(W40-W5F)
IO表
局部标签
(1)轴连接与转矩等参数预设
RWwn01（索引号6040）=w41：控制指令
通讯上后，将“使能+电压+急停使用+允许操作”置ON启用，即0000 1111=H0F，同时将转矩等参数设入，做好控制动作准备
OUT(TRUE,B0BF); //轴1通信连接请求
IF B3F=H1 THEN //轴1通讯成功
MOV(TRUE, K1000, W54); //轴1正转转矩限制
MOV(TRUE, K1000, W55); //轴1正转转矩限制
DMOV(TRUE, K100, W4E); //轴1加速时间
DMOV(TRUE, K100, W50); //轴1加速时间
MOVP(TRUE, H0F, W41); //轴1控制指令，通讯上，使能ON+电压加入+急停使用+允许操作=H0F
END_IF;
(2) 报警清除和轴停止动作
RWwn01（索引号6040）=w41：控制指令，清除报警指令：BIT7、停止控制：BIT8
OUT(复位按钮 AND W2.3 ,W41.7); //当有报警，按下清报警按钮，通知伺服清除报警
OUT(暂停按钮 ,W41.8); //按下清报警按钮，通知伺服控制电机停止动作
(3) 状态监视
DMOV(TRUE , W3 ,D100); //轴1当前坐标值显示使用
DMOV(TRUE, W5, D102); //轴1当前速度值显示使用
DMOV(TRUE, W0D, D104); //轴1当前报警编号显示使用
MOV(TRUE, W0,D106); //轴1控制模式值显示使用
MOV(TRUE, W2, D107); //轴1控制指令值显示使用
(4) 点动
RWwn00（索引号6060）=W40：控制模式，JOG模式：H3
RWwn01（索引号6040）=w41：控制指令，JOG指令：W41=H800F
注意这里的Bit15是控制JOG（轨迹速度）启动，设定W41.F(6040) On(或DMOV H800F W41)：JOG启动
速度方向控制JOG方向
OUT (正转按钮 AND W2.1 AND NOT 原点回归模式中 AND NOT 轨迹位置模式中 ,轨迹速度模式中); //伺服ON时，按下正转按钮，切换轴1轨迹速度模式
OUT (反转按钮 AND W2.1 AND NOT 原点回归模式中 AND NOT 轨迹位置模式中 ,轨迹速度模式中 ); //伺服ON时，按下反转按钮，切换轴1轨迹速度模式
MOV(轨迹速度模式中,H3, W40); //轴1控制模式切换为轨迹速度模式，H3即进行JOG模式
IF W0=H3 THEN //轴1控制模式进入为轨迹速度模式H3，则
DMOV(正转按钮 AND NOT 反转按钮 ,K10000 ,W47); //即进行JOG+
DMOV(反转按钮 AND NOT 正转按钮 ,K-10000 ,W47); //即进行JOG-
OUT( (正转按钮 AND NOT 反转按钮) OR (反转按钮 AND NOT 正转按钮 ) ,W41.F); //轴1控制模式切换轨迹速度模式后，控制电机动作。
END_IF;
(5) 设置零点
RWwn00（索引号6060）=W40：控制模式，回零模式H6
RWwn01（索引号6040）=w41：控制指令，回零MOVP H0F W41
MOV(回零按钮 AND NOT 轨迹位置模式中 AND W2.1,H6 ,W40); //切换为回零模式，H6即回零模式；
MOVP(回零按钮 AND NOT 轨迹位置模式中 AND W2.1, H0F ,W41); //轴1控制指令H0F，进行运作准备
IF W0=H0F THEN //成功切换为回零模式
MOVP(TRUE,H1F ,W41); //进行回零运作信号
SET(W2.1,轴1正在回零中 ); //进行回零运作
MOVP(W2.C AND 轴1正在回零中,H0F,W41); //回零完成
RST(W2.C AND 轴1正在回零中,轴1正在回零中); //回零完成
RST(W2.C AND 轴1正在回零中,回零按钮); //回零完成
END_IF;
(6)绝对定位与相对定位启动
RWwn00（索引号6060）=W40：控制模式，轨迹位置模式(pp)：H1
RWwn01（索引号6040）=w41：控制指令，绝对定位MOVP H2F W41，相对定位MOVP H6F W41
SET(轨迹位置模式切换按钮 AND NOT 轨迹速度模式中 AND NOT 原点回归模式中 AND NOT 转矩模式中 AND 轴1已回零 AND W2.1 ,轨迹位置模式中);//人为切换为轨迹位置模式
RST(轨迹位置模式切换按钮 AND NOT 轨迹速度模式中 AND NOT 原点回归模式中 AND NOT 转矩模式中 AND W2.1 ,轨迹位置模式中);//人为切换要在已回零前提下
IF 轨迹位置模式中=H1 THEN //轨迹位置模式条件合理，进入成功
DMOV(TRUE, K5000, W45); //假设定位值为K5000
DMOV(TRUE, K500, W45); //假设速度值为K500
MOVP(相对定位启动按钮 AND NOT 绝对定位启动按钮 ,H6F, W41); //相对定位启动则赋相对定位代号值H6F
MOVP(绝对定位启动按钮 AND NOT 相对定位启动按钮 ,H2F, W41); //绝对定位启动则赋相对定位代号值H2F
MOVP((相对定位启动按钮 AND NOT 绝对定位启动按钮 ) OR (绝对定位启动按钮 AND NOT 相对定位启动按钮), H1, W40); //轨迹位置模式为H1
IF W0=H1 THEN
MOVP(相对定位启动按钮 , H7F, W41); //相对定位启动运作
MOVP(绝对定位启动按钮 , H3F, W41); //绝对定位启动运作
RST(W2.C, W41.4); //回零已经完成的，获取新的定位参数取消
MOVP(LDP(TRUE,W2.A) ,H0F ,W41); //动作到位
RST(LDP(TRUE,W2.A), 轨迹位置模式切换按钮); //动作到位
END_IF;
END_IF;
4.监控
当伺服报警或者其他伺服控制器问题，可以通过GX WORKS程序或者MR Configuration软件查里面的寄存器地址状态
假设CC-LINK-IE分配
RX3F循环通信准备完成，PLC读
RY3F循环通信准备指令，PLC写
如下：
/**************************************************/
RWr是PLC读的，这个是伺服的状态寄存器
RWw是PLC写的，这个是伺服的控制寄存器
N是轴编号：H1F=K32，故轴号X32，用以换算下一个控制器的控制寄存器编号分配
如何监控CC-LINK-IE
顺便这里记录下像RD77MS16使用光纤通讯的，其直接使用缓存存储器的，缓存存储器的监控方法
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